1. 气动机械夹爪
平行气爪工作原理就是通过两个活塞动作的。每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连，形成一个特殊的驱动单元。这样，气动手指总是轴向对心移动，每个手指是不能单独移动的。
如是手指反向移动，则先前受压的活塞处于排气状态，而另一个活塞处于受压状态。所以，平行夹爪是由单活塞驱动，轴心带动曲柄，两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽。为减小磨擦阻力，爪片与本体连接为钢珠滑轨结构。
2. 电动夹爪和气动夹爪
电动夹爪除了具有力控制能力外，还具有调节行程的突出优势。正如前面提到的，气动夹爪气缸的气缸直径决定了抓取力，气缸行程决定了夹爪的抓取行程。电磁阀的关闭决定了气动夹爪的开启和关闭。此外，气动夹爪的行程几乎无法调整。
3. 机械手气动夹爪
1.
拉钉枪使用次数比较久了，液压油不足，日常消耗掉了液压油或者产生了漏油的现象，导致压力不够，无法进行拉钉，这时候我们就需要添加液压油了！
2.
由于拉钉机的爪头是易损件，在每一次的拉钉过程中都会进行消耗，所以爪牙被铆钉磨的非常的光滑了，导致爪牙抓不住钉杆，从而导致抓不住钉杆，也就出现了不拉钉的情况。
3.
如果是以前可以正常使用，但是保养和维护后就无法使用了，原因也有可能是因为爪牙的规格和铆钉的规格不一致，我们从厂家这里了解到，每一款不同的拉钉枪和铆钉都是有这规格适配的，使用不同规格的话就会导致超出拉钉范围，从而导致拉钉枪不拉钉。
4.
还有一种可能就是拉钉枪的管道内有异物，拉钉过程会产生一些碎屑，长时间不清理就会阻塞起来，导致划伤管道内壁，并造成易损件出现裂纹等等情况，最终导致问题的出现。
4. 机械夹爪机构
凯恩帝液压卡盘的参数如下:
凯恩帝液压卡盘尺寸124*12*23，容量124g，深度1.6MM。采用油缸驱动，内部有一个凸轮板，外部有两个侧壁，一个横臂，上面带有强制润滑的滚轮，采用一个液压缸同时带动三个夹爪运动，利用其凸轮机构来实现不同圆的自定心。
5. 气动机械夹手
我在4S一共见过4款，可以确认国内有售：撒哈拉两门及四门版，罗宾汉两门版和四门版。
配置如下：
基本参数 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
基本参数纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
基本参数纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
基本参数纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
基本参数纠错
车型名称： 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉) 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
厂商指导价(元)： 41.89万 45.69万 47.89万 51.69万
品牌： 进口吉普 进口吉普 进口吉普 进口吉普
级别： SUV SUV SUV SUV
发动机： 3.8L 199马力 V6 3.8L 199马力 V6 3.8L 199马力 V6 3.8L 199马力 V6
变速箱： 4挡自动 4挡自动 4挡自动 4挡自动
长×宽×高(mm)： 4223*1873*1825 4751*1877*1825 4223*1873*1865 4751*1877*1865
车体结构： 2门4座SUV 2门4座SUV 2门4座SUV 4门4座SUV
最高车速(km/h)： 180 180 176 176
官方0-100加速(s)： - - 10.6 10.6
官方100-0制动(m)： - - - -
官方综合路况油耗(L)： 12.5 12.8 11.6 11.9
本站实测0-100加速(s)： - 11.8 - -
本站实测100-0制动(m)： - 44.8 - -
本站实测油耗(L)： - - - -
整车质保： 三年或8万公里 三年或8万公里 三年或8万公里 三年或8万公里
车身 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
车身纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
车身纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
车身纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
车身纠错
长度(mm)： 4223 4751 4223 4751
宽度(mm)： 1873 1877 1873 1877
高度(mm)： 1825 1825 1865 1865
轴距(mm)： 2424 2947 2424 2947
前轮距(mm)： 1572 1572 1572 1572
后轮距(mm)： 1572 1572 1572 1572
最小离地间隙(mm)： 256 253 259 257
车重(Kg)： 1745 1875 1755 1900
车身结构： SUV SUV SUV SUV
车门数(个)： 2 2 2 4
座位数(个)： 4 4 4 4
油箱容积(L)： 70 80 70 85
行李箱容积(L)： 490～1600 1310～2320 142 498
发动机 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
发动机纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
发动机纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
发动机纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
发动机纠错
汽缸容积(cc)： 3778 3778 3778 3778
排量(L)： 3.8 3.8 3.8 3.8
工作方式： 自然吸气 自然吸气 自然吸气 自然吸气
汽缸排列形式： V V V V
汽缸数(个)： 6 6 6 6
每缸气门数(个)： 4 4 4 4
压缩比： 9.6 9.6 9.6 9.6
气门结构： DOHC DOHC DOHC DOHC
缸径： - - - -
冲程： - - - -
最大马力(Ps)： 199 199 199 199
最大功率(kW)： 146 146 146 146
最大功率转速(rpm)： 5000 5000 5000 5000
最大扭矩(N·m)： 315 315 315 315
最大扭矩转速(rpm)： 4000 4000 4000 4000
发动机特有技术： - - - -
燃油： 汽油 汽油 汽油 汽油
燃油标号： 93号 93号 93号 93号
供油方式： 多点电喷 多点电喷 多点电喷 多点电喷
缸盖材料： 铝 铝 铝 铝
缸体材料： 铝 铝 铝 铝
环保标准： 欧IV 欧IV 欧IV 欧IV
变速箱 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
变速箱纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
变速箱纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
变速箱纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
变速箱纠错
名称： 4挡自动 4挡自动 4挡自动 4挡自动
挡位个数： 4 4 4 4
变速箱类型： 自动变速箱(AT) 自动变速箱(AT) 自动变速箱(AT) 自动变速箱(AT)
底盘转向 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
底盘转向纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
底盘转向纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
底盘转向纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
底盘转向纠错
驱动方式： 前置四驱 前置四驱 前置四驱 前置四驱
前悬挂类型： 螺旋弹簧整体桥 螺旋弹簧整体桥 前五连杆整体桥带气动减震器，前稳定杆 前五连杆整体桥带气动减震器，前稳定杆
后悬挂类型： 螺旋弹簧整体桥式 螺旋弹簧整体桥式 后五连杆整体桥带气动减震器，后稳定杆 后五连杆整体桥带气动减震器，后稳定杆
助力类型： 机械液压助力 机械液压助力 机械液压助力 机械液压助力
底盘结构： 非承载式 非承载式 非承载式 非承载式
车轮制动 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
车轮制动纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
车轮制动纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
车轮制动纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
车轮制动纠错
前制动器类型： 通风盘式 通风盘式 通风盘式 通风盘式
后制动器类型： 盘式 盘式 盘式 盘式
驻车制动类型： 手刹 手刹 手刹 手刹
前轮胎规格： 255/75 R17 255/75 R17 255/75 R17 255/75 R17
后轮胎规格： 255/75 R17 255/75 R17 255/75 R17 255/75 R17
备胎： 全尺寸 全尺寸 全尺寸 全尺寸
安全装备 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
安全装备纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
安全装备纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
安全装备纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
安全装备纠错
驾驶座安全气囊： ● ● ● ●
副驾驶安全气囊： ● ● ● ●
前排侧气囊： - - - -
后排侧气囊： - - - -
前排头部气囊(气帘)： - - - -
后排头部气囊(气帘)： - - - -
膝部气囊： - - - -
安全带未系提示： - - - -
发动机电子防盗： ● ● ● ●
车内中控锁： ● ● ● ●
遥控钥匙： ● ● ● ●
无钥匙启动系统： - - - -
操控配置 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
操控配置纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
操控配置纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
操控配置纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
操控配置纠错
ABS防抱死： ● ● ● ●
制动力分配(EBD/CBC等)： ● ● ● ●
刹车辅助(EBA/BAS/BA等)： ● ● ● ●
牵引力控制(ASR/TCS/TRC等)： ● ● ● ●
车身稳定控制(ESP/DSC/VSC等)： ● ● ● ●
自动驻车/上坡辅助： - - - -
陡坡缓降： - - - -
可调悬挂： - - - -
空气悬挂： - - - -
胎压监测装置： ● ● ● ●
零胎压继续行驶： - - - -
主动转向系统： - - - -
外部配置 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
外部配置纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
外部配置纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
外部配置纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
外部配置纠错
电动天窗： - - - -
全景天窗： - - - -
同色后视镜： - - - -
同色防擦条： - - - -
运动套件： - - - -
铝合金轮毂： ● ● ● ●
内部配置 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
内部配置纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
内部配置纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
内部配置纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
内部配置纠错
真皮方向盘： ● ● ● ●
方向盘上下调节： ● ● ● ●
方向盘前后调节： - - - -
多功能方向盘： - - - -
方向盘换挡： - - - -
定速巡航： ● ● ● ●
泊车辅助： - - - -
倒车视频影像： - - - -
行车电脑显示屏： ● ● ● ●
HUD抬头数字显示： - - - -
左脚休息踏板： - - - -
座椅配置 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
座椅配置纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
座椅配置纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
座椅配置纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
座椅配置纠错
真皮座椅： - - - -
运动座椅： ● ● ● ●
座椅高低调节： ● ● ● ●
腰部支撑调节： - - - -
前排座椅电动调节： - - - -
后排座椅手动调节： - - - -
后排座椅电动调节： - - - -
电动座椅记忆： - - - -
前排座椅加热： - - - -
后排座椅加热： - - - -
座椅通风： - - - -
座椅按摩： - - - -
后排座椅整体放倒： ● - ● -
后排座椅比例放倒： - ● - ●
第三排座椅： - - - -
前座中央扶手： ● ● ● ●
后座中央扶手： - - - ●
前排杯架： ● ● ● ●
后排杯架： - ● - ●
电动后备箱： - - - -
多媒体配置 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
多媒体配置纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
多媒体配置纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
多媒体配置纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
多媒体配置纠错
GPS导航系统： - - - -
中控台彩色大屏： - - - -
人机交互系统： - - - -
内置硬盘： - - - -
蓝牙系统： - - - -
车载电视： - - - -
车载电话： - - - -
后排液晶屏： - - - -
外接音源接口(AUX/USB/iPod等)： ● ● ● ●
CD支持MP3/WMA： - - ● ●
单碟CD： - - - -
多碟CD系统： ● ● - -
单碟DVD： - - - -
多碟DVD系统： - - ● ●
2-3喇叭扬声器系统： - - - -
4-5喇叭扬声器系统： - - - -
6-7喇叭扬声器系统： ● ● ● ●
≥8喇叭扬声器系统： - - - -
灯光配置 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
灯光配置纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
灯光配置纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
灯光配置纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
灯光配置纠错
氙气大灯： - - - -
日间行车灯： - - - -
自动头灯： - - - -
转向头灯(辅助灯)： - - - -
前雾灯： ● ● ● ●
后雾灯： ● ● ● ●
大灯高度可调： - - ● ●
大灯清洗装置： - - - -
玻璃/后视镜 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
玻璃/后视镜纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
玻璃/后视镜纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
玻璃/后视镜纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
玻璃/后视镜纠错
前电动车窗： ● ● ● ●
后电动车窗： - ● - ●
车窗防夹手功能： - - - -
后视镜电动调节： - - - -
后视镜加热： - - - -
后视镜自动防眩目： - - - -
后视镜电动折叠： - - - -
后风挡遮阳帘： - - - -
后排侧遮阳帘： - - - -
遮阳板化妆镜： - - - -
感应雨刷： - - - -
空调/冰箱 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
空调/冰箱纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
空调/冰箱纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
空调/冰箱纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
空调/冰箱纠错
手动空调： ● ● ● ●
自动空调： - - - -
后排独立空调： - - - -
后座出风口： - - - -
温度分区控制： - - - -
空气调节/花粉过滤： - - - -
车载冰箱： - - - -
高科技配置 牧马人 08款 3.8两门版 SAHARA
高科技配置纠错 牧马人 08款 3.8四门版 SAHARA
高科技配置纠错 牧马人 09款 3.8两门版 Rubicon(罗宾汉)
高科技配置纠错 牧马人 09款 3.8四门版 Rubicon(罗宾汉)
高科技配置纠错
自动泊车入位： - - - -
并线辅助： - - - -
夜视系统： - - - -
自适应巡航： - - - -
全景摄像头： - - - -