1. 码垛机器人码垛机说明书
1、播种
（1）播期
一般在保证播种质量的前提下，最好适期早播。
（2）播法
可采用7.5cm，15cm单条或30cm的双条机械进行播种。
（3）深度
播种后要覆土3cm，并适当镇压。
（4）密度
播种密度应根据品种、地势和茬口而定。一般的优质麦公顷保苗500-600万株。
（5）播量
根据每公顷保苗株数、千粒重、发芽率、清洁率和田间保苗率（90%-95%）计算播量。
（6）播种质量
播种要尽量做到不重播、不漏播，深浅一致，严密覆土，在播后及时镇压。
2、施肥
（1）生产用的肥料，应主要以本有机生产系统内的资源循环利用为主，适当购进外部肥源。
①如使用经1-6个月充分腐熟的有机堆肥，人粪尿和畜禽粪便则必须经过高温发酵无害化处理。
②如每公顷施用优质农肥30t，要结合翻地或耙地一次施入。
③秋季是植物储备营养时期，这时叶面光合作用仍然旺盛，可以大量地将营养输送到根部。有条件的可选择秋施肥。
（2）商品化有机肥、叶面肥、微生物肥料在使用前，必须明确已经得到有机食品认证部门认可和颁发证书，并严格按照使用说明书的要求进行操作。根据小麦生长和所需肥的情况进行补充。
（3）种肥要分箱播下，切勿将种肥混拌。
3、田间管理
（1）压青苗小麦
在小麦三叶期进行压青苗。用“V”型镇压器或石滚子压1-2次。采用顺垄压法，禁止高速作业。地硬、地湿、苗弱时要忌压。
（2）松土除草
①在松土宽行距播种地块，在分蘖期要人工除草一次，活土通气，有利于促进小麦根系发育。
②除草时可以采用人工除草和中耕机械除草方法。
③生育期在有灌水条件的地块进行灌水，做到一次灌足，如遇春旱，除灌足底墒水外，可于小麦三叶期至分蘖期再次灌水。
④病虫害防治要从整体生态系统考虑，运用综合防治措施，创造不利于病虫草孳生和有利于各种天敌繁衍的环境条件，保持生态系统平衡和生物的多样化，有利于减少病虫害的发生。
⑤做好病虫害预测预报，有针对性地采取各种预防措施。主要以物理和人工防治为主。
4、收获
（1）一般在蜡熟中末期进行收割。
（2）收获时要求收割后捆好、码好，及时拉运，脱谷。机械收获不宜造成二次污染。
（3）贮藏脱谷后应及时晾晒、精选，做到单品种收割、拉运、码垛（应选择无污染的晒场）、脱谷、贮藏和交售。
5、种植技术要点
（1）肥力基础
要求麦田有机质的含量为1％-1.5％，每亩施有机肥4000kg-5000kg，标准氮肥40kg-50kg，标准磷肥25kg-50kg，钾肥（硫酸钾）7.510kg。并应做好相应的配方施肥。
（2）播期与播量
适时麦（10月5日前后），基本苗为每亩8-12万，并要求严格按计划苗数、千粒重、发芽率计算播种量。晚播麦（10月下旬），基本苗为每亩25万左右。
（3）肥水管理
一般是要求灌水3-5次（底墒水，冬水，拔节一孕穗水，灌浆水等）。
（4）及时除治病虫害
尤其要注意除蚜及白粉病的防治。
（5）适时收获
要求在蜡熟末期收割，如果面积大，也可提前到蜡熟中期进行收割。
二、小麦生长过程记录表
1、生育期
小麦从种子萌发、出苗、生根、长叶、拔节、孕穗、抽穗、开花、结实，这些一系列的生长发育过程，到产生新的种子，叫小麦的一生。从播种到成熟需要的天数叫生育期。小麦的生育期一般在230-270天。
2、生育时期
（1）为便于栽培管理，生产上根据小麦不同阶段的生育特点，可把小麦的一生划分为12个生育时期，即出苗、三叶、分蘖、越冬、返青、起身、拔节、孕穗、抽穗、开花、灌浆、成熟期。
（2）其中灌浆期又可分为籽粒形成期、乳熟期、腊熟期、完熟期。
3、生长阶段
根据小麦器官形成的特点，可将几个连续的生育时期合并成某一生长阶段，一般可分为三个生长阶段。
（1）苗期阶段：从出苗至起身期。主要进行营养生长，即以长根、长叶和分蘖为主。
（2）中期阶段：从起身至开花期。这是营养生长与生殖生长并进的阶段，既有根、茎、时的生长，又有麦穗分化发育。
（3）后期阶段从开花至成熟期：也称子粒形成阶段，主要以生殖生长为主。
2. 码垛机器人如何操作
1. 自动码垛机系统检查 2. 自动码垛机的开机 3. 码垛操作 4. 停机前确认 5. 自动码垛机停机
初始状态S0 自动码垛机处于停机状态——机、电、仪及辅助系统准备就绪
稳定状态S1 自动码垛机处于备用状态
稳定状态S2 自动码垛机开机运行，开始码垛操作
稳定状态S3 自动码垛机运行稳定，处于连续码垛操作状态
稳定状态S4 自动码垛机具备停用条件
2 5.1. 正常停车程序 5.2紧急停车 6. 自动码垛机系统停机状态确认 B级 包装系统操作 适用范围：硫铵自动码垛机 初始状态： （P）一 确认仪表风压力在0.5~0.7MPa范围内； （P）一 确认油雾器的耗油量约在5滴/分钟； （P）一 确认气动装置完好，无漏气现象； （P）一 确认各运动部分润滑情况良好； （P）一 确认设备运行的禁入区内没有人或其它杂物； （P）一 确认各控制开关及指示灯灵活有效； （P）一 确认光电开关镜头清洁，作用范围适当，没有无关物体遮挡； （P）一 确认接近开关位置准确，安装牢固，无松动，没有无关金属物体靠近； （P）一 确认触摸屏运行初始化设置正确 1. 码垛系统检查 （P）一 确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。否则不允许启动机器人。 （P）一 确认没有人在机器人的动作区域之内。 （P）一 确认检查空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到0.5MPa。
最终状态S5 自动码垛机处于停机备用状态
初始状态S0 自动码垛机处于停机状态——机、电、仪及辅助系统准备就绪
3 （P）一 确认抓手的手指已完全固定。 （P）一 确认空托盘已处于指定的位置。 （P）一 确认机器人及前后配套设备没有异常。确认没有妨碍运行的障碍物。 2. 自动码垛机的开机 ［P］一将控制柜左侧壁上的总负荷隔离开关手柄由“○”位拨至“│”位，接通码垛机动力电源； ［P］一打开气源阀门； （P）一 确认操作盘及现场的急停开关均放开； （P）一 确认当前层数、步数设置正确； ［P］一在触摸屏中按下回零按钮，等待码垛机器人回零完成，在回零过程中请不要进行其他的操作； ［P］一回零完成后，按下控制柜门上的“启动”按钮，码垛机器人即进入自动运行状态。 注意：如果要进行手动操作，将控制柜门上的选择开关拨至手动，然后通过手动操作界面的手动按钮对相应的部机进行手动操作。 3. 码垛操作 ［P］一检查气动装置，包括气缸和电磁阀是否灵活、是否有漏气现象； ［P］一检查各机械部件动作是否协调，是否存在卡滞和爬行现象； ［P］一检查各部机的机械传动系统是否正常，链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏； ［P］一检查各部机的电机运转是否正常，是否有异常噪音，是否存在过热现象；
稳定状态S1 自动码垛机处于备用状态
稳定状态S2 自动码垛机开机运行，开始码垛操作
提示卡 操作员必须在设备运行的范围以外按规定开机操作。
4 ［P］一检查码垛机码出的垛形是否整齐规则； ［P］一检查触摸屏上是否有故障报警信息； ［P］一检查机器人手持操作器上是否有故障提示； ［P］一“空仓/满垛”报警器报警时，应检查托盘仓和下线位垛盘输送机，处理相应情况，将下线位垛盘输送机上的垛盘取走或向托盘仓内续放空托盘。 4. 停机前确认 （P）一 确认码垛系统处于正常工作状态。 5. 自动码垛机停机 5.1. 正常停车程序 ［P］一确认码垛机的各部机都已完成它们的操作后，按下控制柜门上的停止按钮，码垛机即转入停止状态。 ［P］一切断生产线各系统电源、气源。 5.2紧急停车 ［P］一在紧急情况下，立即按下相应位置急停开关，使系统转入急停状态。待紧急情况处理完成后，放开急停按钮，重新启动处于急停状态的控制系统 6. 码垛系统停机状态确认 （P）一码垛系统气源切断。 （P）一码垛系统电源切断。 （P）一 确认机器周围环境整洁。 最终状态： （P）一确认码垛系统处于备用。
稳定状态S3 自动码垛机运行稳定，处于连续码垛操作状态
稳定状态S4 自动码垛机具备停用条件
最终状态S5 自动码垛机处于停机备用状态
1、检查托盘是否完好，损坏较严重的要及时替换，以免影响码垛效果。
2、当托盘叉上还有托盘时，叉车可直接将成垛的空托盘放入托盘仓中。否则，放入空托盘前，需按托盘上升按钮，托盘托架升起后，再放入空托盘。
3、叉车向托盘仓内放置托盘要整齐，托盘仓内托盘总数不应超过10个。如果托盘放置不整齐或数量过多，会发生托盘倾倒，可能导致托盘损坏或人身伤害。
4、叉车要及时将垛盘下线，以免满垛后码垛机暂停等待，影响码垛速度。
3. 机器式自动码垛全自动码垛机
码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。工作原理：平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。
4. 码垛机器人如何进行码垛作业
采用先进技术的活性炭码垛机器人的坐标机器人的安装既灵活又紧凑。能够在较小的占地面积内构建高效节能的自动制砖机生产线的想法已成为现实。活性炭码垛机器人主要结构简介码垛机器人主要由机械体，伺服驱动系统，臂机构，末端执行器(手)组成。
抓地力)，端部执行器调节机构和检测机构组成，根据不同物料的包装，堆放顺序，层数等要求进行参数设置，以实现不同类型的包装物料的码垛作业。根据功能分为袋，转向，袋，分组，装袋，托板库，托盘运输及相应的控制系统。
送袋机构。带式输送机用于完成码垛机，转向机构。根据设置步骤，使包装旋转，袋子分类机制。使用皮带输送机将包装好的袋子发送到袋子堆叠机构，制袋机构。使用带式输送机集中包装袋。
抓袋放码机制。通过使用码垛机器人完成码垛操作，托盘库。堆叠的货盘由叉车运送，并根据程序逐一排放到货盘辊式输送机。空的托盘定期供应给码垛过程，并由滚筒输送机运输到码垛仓库，然后由叉车将其运出仓库。存储。
5. 机器人码垛教程
1)打开程序
打开已经新建的程序文件banyunl“ ，进入程序编辑器。程序编辑器中有4行程序，其中， INI：初始化，END：程序结束，中间两行为回HOME点。
(2)示教：回HOME点
使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点。将光标定位在HOME程序行，点击示教器界面左下角【更改】软键，将HOME8名称改为HOME5，因为HOME是全局变量，会影响其它程序的初始位置。