1. 三维传感器检测与机器人坐标值转换方法
基本原理
电子世界里，任何的测量都需要传感器来实现。而调平用的传感器其实就是Z轴的零位置限位开关(Z-min)。为了实现Z-min对不同XY坐标的探测，Z-min的安装位置需要跟着打印头一起移动，但Z-min如果在打印头旁边，如果在打印时可能会碰到打印的物体从而损坏模型。所以在标准XYZ三轴打印机中，常常通过添加一个小舵机来控制Z-min的收起和放下，即需要触发Z-min时（回零或调平），通过舵机放下Z-min；不用的时候就会收起Z-min。具体舵机安装将在下一个环境说明。
由于Z-min不在只用于回零来使用，所以在打开自动调平功能后，回零也就有所区别。请看下面视频的前面一段，发送G28（XYZ全部回零）命令后，XY分别回零，然后XY分别运动到打印平台中心位置，放下Z-min，来完成Z轴的回零。并且如果XY轴没有回零，并不能单独为Z轴回零。Z轴的回零位置是一个基准点，即在(x,y)坐标位置的Z零点。后面的调平都是根据这个点的偏移来确定。基本原理就这样
2. 二维观察变换即将设备坐标系转化为屏幕坐标系
从你的草图里看，你只是把XY平面在Z轴上做了提升。
然鹅，你的草图要的是XY平面的投影，与Z轴并没有一毛钱关系，所以，原来的三维点坐标，直接取X、Y就可以了。下面跟你讲下投影变换投影变换就要有转换参数啦。
转换参数怎么来呢？
有已知模型就直接套模型参数啦（墨卡托投影等）很显然你这个没有模型。
那为什么不做坐标系转换呢？
先把你的目标投影平面做成一个三维坐标系我有一个二维平面坐标系，我有一个竖轴，嗯……三维集体坐标系。
好啦，现在有两个三维坐标系了。
求转换7参数吧。
啥？
7参数怎么求？
你得有三个点分别在两个坐标系的三维坐标。不过，一般不会变态地投影到一个莫名其妙的平面，所以……只说原理。
3. 三维坐标仪器
1、 三维坐标测量：将测站A坐标、仪器高和棱镜高输入全站仪中，后视B点并输入其坐标或后视方位角，完成全站仪测站定向后，瞄准P点处的棱镜，经过观测觇牌精确定位，按测量键，仪器可显示P点的三维坐标。
2、 后方交会测量：将全站仪安置于待定上，观测两个或两个以上已知的角度和距离，并分别输入各已知点的三维坐标和仪器高、棱镜高后，全站仪即可计算出测站点的三维坐标。
3、悬高测量：测量不能设置棱镜的目标高度，可在目标的正下方或正上方安置棱镜，并输入棱镜高。瞄准棱镜并测量，再仰视或俯视瞄准被测目标，即可显示被测目标的高度。
4、偏心测量：测点不能安置棱镜或全站仪直接观测不到测点，可将棱镜安置在测点附近通视良好、便于安置棱镜的地方，并构成等腰三角形。瞄准偏心点处的棱镜并观测，再旋转全站仪瞄准原先测点，全站仪即可显示出所测点位置。
4. 三维坐标测量技术
三维激光扫描技术又称为实景复制技术，利用激光测距原理，通过高速激光扫描测量方法，大面积、高分辨率地获取被测对象表面的高精度三维坐标数据以及大量空间点位信息，可以快速建立高精度(精度可达毫米级)、高分辨率的物体真实三维模型以及数字地形模型。是测绘领域继GPS技术之后的又一次技术革命。
相较于传统二维平面图纸的抽象表示，三维激光扫描技术，可以直观反映真实世界的本来面目，应用领域非常广泛，主要有文物古迹保护、建筑、规划、土木工程、工厂改造、室内设计、建筑监测、交通事故分析、法律证据收集、灾害评估、船舶设计、数字城市、军事等。
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5. 三维传感器检测与机器人坐标值转换方法有哪些
找三个稳定的已知点,盘左盘右测2个测回求出平均坐标,再转换成施工坐标,就是垂直于基坑的坐标系,就可以进行位移计算了。
全站仪，即全站型电子测距仪（Electronic Total Station），是一种集光、机、电为一体的高技术测量仪器，是集水平角、垂直角、距离（斜距、平距）、高差测量功能于一体的测绘仪器系统。
与光学经纬仪比较电子经纬仪将光学度盘换为光电扫描度盘，将人工光学测微读数代之以自动记录和显示读数，使测角操作简单化，且可避免读数误差的产生。因其一次安置仪器就可完成该测站上全部测量工作，所以称之为全站仪。
广泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程测量或变形监测领域。全站仪与光学经纬仪区别在于度盘读数及显示系统，电子经纬仪的水平度盘和竖直度盘及其读数装置是分别采用（编码盘）或两个相同的光栅度盘和读数传感器进行角度测量的。根据测角精度可分为0.
1″，0.
2″，0.5″，1″，2″，5″等几个等级。
6. 三维位移传感器
编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。
编码器的工作原理及作用：它是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲能用来控制角位移，如果编码器与齿轮条或螺旋丝杠结合在一起，也可用于测量直线位移。
传感器（英文名称：transducer/sensor）是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。
7. 三维坐标转换参数
输入shademode（sha)命令后再输入“3”或“G”都可以将二维坐标转化为三维坐标。输入“V”选择一个任何一个“等轴测”视图。可以使三维实体更好观察。在菜单里执行——>视图——>视口——>四个视口。这样可以像3D max一样用四个视图来观察图像。输入“3DO”可以从任何角度观察实体。
8. 三维坐标测量仪器
就是被测物进行全方位测量，确定被测物的三维坐标测量数据。其测量原理分为测距、角位移、扫描、定向四个方面。