1. 工业机器人简单搬运程序注释
根据《营业税税目注释》规定：装卸搬运，是指使用装卸搬运工具或人力、畜力将货物在运输工具之间。装卸现场之间或运输工具与装卸现场之间进行装卸和搬运的业务。装卸搬运属于“交通运输业-装卸搬运”税目，营业税税率3%。其业务应当开具地税印制的《装卸搬运发票》，它属于地税的普通发票，不属于增值税发票
2. 工业机器人搬运程序怎么写
通过检测吸盘或机械手末端夹具和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。
2工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞，智能机械。
3工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接在机械手臂的工作范围内，操作人员可将其前后左右上下轻松移动到任何位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能zy18。
4非常重要的一点是，气动平衡吊整机无须电控系统，只需压缩空气和真空源（视工作情况）即可工作，非常方便。时的碰撞，智能机械。
3. 工业机器人搬运指令
工业机器人现在确实很火，很多人不知道工业机器人工程师具体做什么，一般有以下几个方面：
工业机器人专业人才可细分为机器人制造、应用、维护等多个方面的高素质技能型人才，涵盖工业机器人系统仿真、集成设计、编程、调试、操作、销售，以及智能自动化生产系统操作、维护、改造及管理等。
第一个主要缺口是工业机器人制造人才的缺乏。工业机器人包括控制器、伺服驱动电机、减速器三大核心部件，成本占到机器人七成以上，也是制约中国机器人产业的主要瓶颈。在短期内很难突出这一瓶颈。要想从本质上突破瓶颈，需要付出很大的努力和投入。像减速机、控制器等，给予的希望越大，带来的压力也越大，而且这方面的技术人才是非常匮乏的，属于较高层次人才的缺乏，但是其发展潜力是非常大的。
第二个主要缺口是工业机器人应用人才的缺乏。这方面的缺乏可以结合现有的技术，对在校学生及产业工人进行一定时期的培训来缓解。根据工信部发展规划，到2020年，全国工业机器人装机量将达到100万台，工业机器人应用人才需求量将达到20万左右。高技能人才缺口将逐年加大。而国家的机器人发展产业规划已把“加强人才队伍建设”作为机器人产业发展的6大保障措施之一。
第三个主要缺口是对机器人产业系统集成人才的缺乏，涉及到对工业机器人产业的改造等。一般来说，一个合格的大学毕业生，要经过5年时间，才可以基本上达到这种工业机器人系统集成的能力，才能解决这种系统集成中的问题。这需要的是工业加工、生产过程的深厚积累。
-----看个人对工业机器人调试维护比较感兴趣还是系统集成，一般系统集成的技术层面更高，首先，机器人维护调试要学哪些知识点，如下：
1、电气设备学习，掌握plc的构成原理，一般以西门子和三菱的比较普遍，熟悉伺服系统、变频器、传感器、触摸屏等技术，能熟练运用伺服系统、变频器、传感器和触摸屏等装置，气动、电气控制与plc编程技术，能根据生产线的工序要求，编制、调整机器人工作站控制程序。通俗地讲，就是要了解工业机器人本体，想把工业机器人结合实际工况灵活操作起来，就需要周边设备和工控系统的结合，工业机器人不是孤立工作的，相当于一条柔性生产线，一个工业机器人工作站（上下料，焊接，喷涂，装配，码垛），比如焊接种类特别多，分为手弧焊，埋弧焊，钨极氩弧焊，熔化极保护焊等，移动导轨，这些角色互相配合，就需要plc编程来协调，plc是工业自动化的灵魂，犹如人的大脑，通过编写程序，对工业机器人本体以及外围设备控制，所以，学工业机器人技术得学plc编程，有些人开始纠结甚至抓狂了，如果只是工业机器人维护操作，安装调试类，plc编程就没那么深入要求了。。
2、2、了解工业机器人原理和结构
说得通俗一点，好比一名技术型业务员，对自家的产品肯定是如数家珍，又回到大家纠结的能不能自学机器人编程的问题，天天蹲在家里，机器人摸不准看不见的，编程是要跟实操结合的，实操能看到机器人运作的情况，而且等实际就业操作，人家也不敢让你碰啊，机器人成本昂贵，一不小心编几下，错了，机器人随时可能报废的，所要了解工业机器人品牌（abb，安川，kuka，发那科，国产），工业机器人故障排除，机器人坐标系应用，机器人圆弧指令，机器人搬运，码垛，机器人io应用，机器人碰撞检测等，更高级的就是系统集成应用了，要懂工控plc控制工业机器人的运行。
------如果深入到系统集成，除了以上两个点知识，还有以下层面：
1、主要学习机械制图cad、电子线路cad绘图设计技术，能读懂机器人应用系统的结构安装图和电气原理图，一般cad绘图软件可以自学。
2、认识abb工业机器人，示教器操纵环境设置，示教器可编程按键的使用，手动操纵机器人，机器人i/o通讯接口，abb标准i/o板及配置，papid程序及指令，建立程序模块，机器人工作站的程序编制与调试，实操集成项目。
说的就这么多了，具体实操还是得自己感受。
4. 工业机器人搬运控制原理及过程
机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用液压传动或者其他方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置.
(一)执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
1、手部
即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
2、手腕
是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)
3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、液压缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、液压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。
4、立柱
立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
5、机座
机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。
(二)驱动系统
驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的。它由动力装置、调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、 液压传动、机械传动。
(三)控制系统
控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。该机械手采用的是PLC程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
(四)位置检测装置
控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置.
5. 工业机器人搬运编程与操作
如果是搬运项目。基本上，在工装夹具确定后。
直接上机器人调试就可以了。基本用不到方针软件，直接进行示教编程就可以了。
机器人搬运，属于当下工业机器人，最成熟的应用之一。
机器人码垛
光伏行业工业机器人应用