1. 安川机器人基本操作
2种方式，安川机器人配备标准IO模块，通过IO模块和PLC进行通讯。
另外，还支持PROFIBUS-DP，CC-link等通讯协议，可以通过总线通讯，具体看你选用的那种PLC了。
对每个零件分别算，可以简单地代数叠加。
每个零件的转动惯量的话，需要查理论力学相关的书。
或者，还有一个办法是在ADAMS里面做简单的仿真。
建立转动部分的模型，然后输入不同的力矩，可以得到不同的转速曲线。
当然，如果你要做更复杂的，ADAM...。
可以在手操器上切换坐标系，切换为关节坐标系就可以单独操作机械手臂。
切换到用户坐标系可以实现同时转动。
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要根据机械手的具体结构来确定，机械手经常处于一种运动状态，都可以分解为平动和转动，目前我做过的机械手走线方式有四种: 1.使用拖链的形式，普通的线安装在拖链内部，可以随执行部件平动，在一般的三轴联动机构使用的比较多； 2.蛇皮管里可以...。
CC-LINK总线通讯比较方便，需要在机器人上另购一块通讯板卡，或者通过机器人自带的IO模块和PLC通讯。
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安川六轴机械手，你要看行程、负载啊，型号不确定怎么知道价格，反正怎么也得20万以上，单买电机和控制和驱动估计不会这么卖给你的，爱普生的机械手就相对便宜很多了。
10几万吧。
在机器人选项里有个梯形图编辑里面。
安装角位移传感器。
关键是要看你如何安装的，图纸很重要！。
OTC机器人能设用户等级的，最低级是只能控制机器人的运行停止。
2. 安川机器人手动操作手册
一、启动
1.在确认码跺类型的情况下，打开电源选择手动模式。
2. 点击ABB选择编辑程序器→调试→点将PP移至main按下电机启动开关并保持→点击启动直至抓手移至PHOME点。（此时抓手下不能有料）
3.将抓手打到自动模式查看运行速度（不高于40%）点击ABB选择程序数据：选择num→ncoun Tw， 将ncoun Tw改为“1”（托板上不能有料）按下电框下方白色电机启动按钮使其打开（灯亮）然后按下屏上启动即可（中途如需停止按下屏上停止即可）。
二、 停止：按下屏上停止键关闭电源。
三、 注意：
1.抓手一旦运行，下班如需关闭只需正常停机即可。
2.下次开启只需按启动中“步骤3”查看然后启动。
3.一跺码完后如码
形式不需改变此时只需重新放上托盘然后将ncoun Tw改为“1”即可。（修改ncoun Tw时需按下停止）。
4.机器运行过程中切勿人员进入。
5.运行过程中不要私自动托盘上的物料（即不要增加或减少上方的包数）。
3. 安川机器人自动运行
第一步我是初始化程序不会往下执行，行为根据现场需要每次机器人为停止后不需要从停止的位置继续运行！
4. 安川机器人怎么试运行
机器人在手动控制走程序时是可以高速运行的（和自动一样速度）比较危险，经验不足者误用，方法是短按安全回路，有两种方法：一是如果你的机器人有E2钥匙孔和E7钥匙孔，那么同时使用E2和E7钥匙就可以达到T2速度，也就是与自动运行一样的速度，非常危险，非特殊工艺调试不建议使用，机器人工作区域内严禁人员入内。二是如果没有E7钥匙孔，那么只能使用制作的短接插头短接机器人XS2插头，使安全回路接通，原理同方法一。声明：本人只是以技术的角度予以回答，并不建议您这样做，如出现安全问题后果自负。
5. 安川机器人基本操作说明
西安安川焊接机器人调节的话是主菜单-焊接-摆动文件里面，调整振幅和频率还有角度，然后命令一栏里选在摆动命令WEVON用你刚搞过的文件号，记住最后的要关闭摆动输入WEVOF。
西安安川焊接机器人在命令一览中选择MVON。
如果是机器人的这个是在数据库里面设置，根据焊缝要求来设定，也就是在焊接参数里面设置．
有摆焊模式可以设置，如果是手工焊的话就不好把握频率和振幅了，要看个人经验。
6. 安川机器人教程
安川机器人电流电压速度匹配方法：
给你个电流电压的经验公式吧，电压=电流×0.05+14±2，举个匹配例子电流200A，电压就是24±2V，焊前需要找废板子试焊，保证电弧稳定即可。