1. 自动化堆垛机原理
自动堆垛设备的操作技术原理：是由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过钢丝绳带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。通过上述三维运动可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。
行走认址器用于测量堆垛机水平行走位置；提升认址器用于控制载货台升降位置；货叉方向使用接近开关定位。
通过光电识别，以及光通讯信号的转化，实现计算机控制，也可实现堆垛机控制柜的手动和半自动控制。
同时采用优化的调速方法，减少堆垛机减速及停机时的冲击，大大缩短堆垛机的起动、停止的缓冲距离，提高了堆垛机的运行效率。
2. 自动堆垛机介绍
调垛方法如下：打开全自动码垛机总开关，电控箱内所有开关均开启，此时操作面板上的急停指示灯亮;
2、打开主气源阀，释放设备主气源阀内的积水，给托盘仓添加足够的空托盘;
3、打开操作箱上的开关，确保两个急停开关都已松开，提升处的螺栓已拔出，紧急停止指示灯熄灭，电源灯亮起;
4、确认工作区域内没有人和杂物后，进入触摸屏界面，根据需要修改传送的包数、组数和当前层数，手动将层压机、推包器和升降机恢复到原来的位置;
5、准备工作完成后，按下启动按钮，自动堆垛机进入自动运行状态，此时运行指示灯亮;
6、如果中途需要停机，可以按操作箱上的急停按钮，遇到紧急情况或危险时，按下急停开关;
7、每次码垛结束后，关闭主电源和供气，拔出钥匙并妥善保管，设备应每天清洗，光电开关和反射器应根据实际情况定期清洗。
3. 自动化堆垛机原理图解
在自动化装配生产中，除了输送系统的连续输送方式外，还有大量的场合需要将单个或多个工件快速地从一个位置准确的抓取并送到另外一个位置卸载下，这在工程上通常由两种非常重要的自动装置完成：
机械手
机械人
1. 机械手
机械手为一种结构简单的自动装置，大多数都是由气缸来驱动，少数采用电机驱动（精度更高），机构运动主要为直线运动，自由度较少，一般2~3个。
2.机器人
机器人为一种比普通机械手功能更强大、只能更高的自动化装置，一般由伺服电机组成多关节、多自由度机构，一般为4、5、6个自由度（即通常说的4轴、5轴、6轴），运动更灵活。
人类通过非常灵活的手指及关节来抓取工件，但机械手抓取工件的方式就机械多了，主要通过：
真空吸盘
气动手指
机械手主要用于各种工件与产品的移动。根据负载能力的区别，中小型机械手一般用于移送体积小、质量轻的工件或产品。而大型机械手可以移送质量较大的负载。例如：
五金件、冲压件-----利用机械手完成自动装配
注塑件、压铸件-----利用机械手在注塑机、压铸机上自动卸料
机加件-----用于自动加工设备上的自动上下料
电子元器件-----用于电子制造行业的自动装配
食品-----利用机械手完成包装、搬运
医药制品-----利用机械手完成包装、搬运
自动化立体仓库-----利用机械手完成货物的自动堆垛
3.一个自由度的机械手
单自由度搬动机械手是一种结构最简单的机械手，通常由一个摆动运动来组成，这就可以直接采用摆动气缸与气动手指或真空吸盘来组成。
例如气动手指将工件从取料位置夹取后，摆动气缸旋转180°，然后气动手指将在工件卸料位置释放。
利用摆动气缸及气动手指
利用摆动气缸及真空吸盘
4.二自由度平移机械手
二自由度平移机械手为工程上最简单且大量使用的自动机械结构，机械手末端为抓取元件，它的功能就是将工件或产品从一个起始位置移送到目标位置。
二自由度平移机械手的运动较简单，全部运动在一个平面内,典型的运动过程：
两自由度平移机械手原理示意图
两自由度平移机械手原理示意图
两自由度平移机械手运动轨迹
6.二自由度摆动机械手
二自由度摆动机械手的动作由竖直方向的直线运动和绕竖直轴的摆动运动两部分组成，在结构上，与二自由度平移机械手的唯一区别是将水平运动改为旋转运动。
4. 自动堆垛机工艺流程图
1．印染纸张，传统中国剪纸艺人会使用刷子将纸张染成传统的中美丽的蝴蝶剪纸国红。
2．烫印，在染色后的宣纸干了后通常会出现皱折的情况。用一个温热的熨斗将皱纸的纸张熨平。
3．制作模板，下面这个蝴蝶的形象就非常的简单，使用铅笔将蝴蝶的轮廓勾勒出来。
4.烟熏模板，将刚才染色准备好的一张纸张取来，将其弄湿润，然后在下面压上模板。使得模板一面朝向煤油灯。模板和没有覆上模板的地方都会被煤油灯的烟所熏黑。当纸张完全干燥了之后，将模板取下，然后就会留下煤油灯烟熏过的地方和没有熏到的被模板盖住的空白。这就是剪纸的样板。
5．堆垛， 将剪纸的样板放在一小摞染好色的纸的上面，大约可以有20张左右，然后将它们封在一起。
6．剪纸，中国的剪纸艺人通常会选择那种长柄短韧的锋利剪刀。用其剪具有可见图形的那一张，这样其它的纸张都能同时剪好。首先是剪里面的花纹，其次是剪外面的边线。
5. 自动堆垛机的作用
堆垛机是仓库存取货物专门使用的起重机装置，在自动化立体仓库系统中堆垛机一项绝对不可缺少的机械设备，简单的来说堆垛机就是一个货物搬运装置，堆垛机的使用的离不开货架，堆垛机和货架自由组装在一起，依据计算机发出的指令，进行移动，通过升降系统能够非常快速存放货物，拿取货物，以此来提高自动化立体仓库的工作效率。堆垛机是自动化立体仓库的衍生物，并且堆垛机种类非常丰富，比如悬挂式，地面支撑式……，不同的起重机之间存在一定差别，但是所有的堆垛机最终的目的就是达到货物仓储的作用。一般悬挂式的堆垛机在市场上比较受到欢迎，为什么呢?悬挂式堆垛机主要是和货架连在一起使用的，并且在使用的过程中，方便移动，能够节省动力，并且同时节省了堆垛机的占用面积。那么，自动化立体仓库堆垛机具备哪些优势呢?第一：智能系统，在出现意外的时候，或者是有是有一些紧急事情，需要停止操作，堆垛机就会自行发出警报声响来起到提醒的作用;第二：载重防护系统，如果堆垛机的所承受的货物总量比较大，超出堆垛机的使用载重范围，堆垛机的钢丝绳会起到保护作用;第三：灯光信号作用，在堆垛机开始工作或者是停止工作的时候，堆垛机都会发出警告提示音;第四：堆垛机存取货物的速度，或者是高度都是可以进行调控的，通过计算机可以直接的调控堆垛机的水平高度，以此能够提高工作速度;第五：堆垛机能够进行自由查找，无论货物在哪一个角落里，通过堆垛机的自由转化能够进行最为精准的位置设定，能够在最快的时间里存放货物;自动化立体仓库堆垛机为物流运输行业，大型仓储行业带来极大的方便，通过堆垛机不仅能够提高效率，同时还可以降低货物的损坏率，堆垛机在工作的过程中，能够最大的限度的保护到货物表面不会受到伤害。