1. sgdm伺服驱动器电子齿轮参数
安川sgdm-01ada的系列伺服编码器报错代码af6的处理方法：
af6报警：位置偏差异常故障
检查刹车电机的刹车有没有打开
动力线UVW线的插头有没有连接好
编码器线插头有没有连接好
先按M键面板显示PR 000时再按S键调节Pr000到Pr313再按S键调节参数值，参数值范围为（0~10000），单位ms，假如Vc代表速度的目标值，那么减速时间（ms）的计算公式=Vc/1000×Pr3.13×1ms
2. sgdm-30ada伺服驱动接线图
在伺服OFF情况下，按DSPL/SET 键（MOD/SET）键，上下键选择FN005参数，按下DATA/ENTER 键(DATA/SHIFT 键1 秒以上），显示P.INIT后，按下DSPL/SET 键(MODE/SET 键)。开始用户参数的初始化。如果用户参数的初始化完成，显示DONE一秒后，返回显示P.INIT，按下DATA/ENTER 键(DATA/SHIFT 键1 秒以上)。
返回辅助功能执行模式的Fn005 显示。恢复出厂设置完成。
3. 伺服电机驱动参数
在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考.
然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
（1）位置比例增益
设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
（2）位置前馈增益
设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%
（3）速度比例增益
设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
（4）速度积分时间常数
设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
（5）速度反馈滤波因子
设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
（6）最大输出转矩设置
设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。
4. sgdm伺服参数设定
一般来说伺服电机不转这样几种原因，伺服电机设置不对（里面有几个关键参数，必须设置好），接线不对（对照手册，仔细检查接线），信号不对，用示波器检查控制信号（脉冲）。
5. 三轴伺服驱动器
三轴伺服机械手编程的步骤及教导
以下教导程序会帮助您进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导模具的机械手程序时，请根据您的实际情况来设定伺服轴的位置和对注塑机的控制。
4.3.1 程序要求
该程序用来取出注塑成品和料头，机械手停在注塑机模具的上方等待注塑机开模，机械手的五个电动轴起始位置都为0，治具垂直。注塑机开模后，机械手取出成品和料头，横出将料头放进破碎机，将成品放到输送带，输送带每模动作一次。
4.3.2 程序过程
将机械手调到自动运行状态。
机械手运行到起点位置，等待注塑机开模。
用吸盘1取出成品。
机械手通过X、Y轴的运动离开模具范围，检测取物成功后输出允许关模信号。