1. 机械臂movc movj movp
手表上的JAPAN MOVT是指用日本机芯。MOVT是movement的缩写。
如果写的是SWISS MOVT，就是瑞士机芯。 手表使用的机芯中，瑞士机芯为最好的，其次是日本机芯(japan movt)。
机芯是驱动指针的机械结构，也是钟表最复杂的部件，使用材质的不同及每一零件的抛光打磨精良与否，直接影响准确度及耐用性。
机芯是手表的最主要部件，机芯质量的好坏，决定了手表质量的高低。
以精工（seiko）为例，精工手表机芯一直是日本手表界叫板瑞士人的急先锋，而精工所缺乏的除了那些不可复制的历史以外几乎就没有了。不论是工业设计还是市场营销，精工都秉承了日本企业的优良传统，而且其产品线从低到高的跨度也是很多瑞士或者德国制表企业所不可企及的。
扩展资料
机芯的结构
1、摆轮
摆轮（Balance）在手表内部，是一个机械零件的名称。由会来回摆动的有轴臂的轮组成，内有螺旋状游丝。摆轮、游丝等共同构成了机芯的调速器，对表的走时有决定性影响。摆轮上连结的游丝带动它进行往返运动，将时间切割为完全相同的等分。
每一回合往返运动 (所谓的滴-答) 称为摆频，1次摆频细分为2次振频。摆轮由一只受轮辐支撑的环形主体 (凸轮) 组成。摆轮和游丝是腕表的调速机构。
2、游丝
游丝部件是机械手表中一个重要部件，游丝部件由游丝、内桩、外桩组成。游丝通过内桩装在摆轮轴上，外桩固定在摆夹板上。游丝部件与摆轮部件相配合，产生稳定的振荡周期，决定着手表的走时精度，因此，游丝的材料、长度、厚度、刚度以及游丝的框距都直接影响到手表的走时质量。
3、避震
作为手表核心的擒纵系统，其摆轮很大而且在不断的高速运转，然而摆轮两端的轴只有成人头发粗细，非常脆弱，如果手表发生震动，摆轮两端的轴很容易断掉。解决的办法就是在摆轮轴的两端安装上避震器，从而对摆轮轴所受到的冲击进行缓冲。
4、宝石数
手表机芯中的宝石，是指手表的功能钻。它主要有四类：一类是作为轴眼用的，俗称“钻眼”，它镶嵌在一定部位上，使轮轴和钻眼相接触；另一类是作为盖板用的，俗称“托钻”。
它相当于机械中的轴承，可限止轴榫的上下晃动；再一类是做摆钉用的圆形钻石；最后一类是做卡子瓦或骑马脚的长方柱形宝石。功能钻是作为手表机芯中轮系的轴承、圆盘钉、叉瓦等摩擦频繁运动件的最佳材料。
5、夹板
夹板是机械钟表的基础构建。通过夹板上的孔、槽、柱和螺纹等，把钟或表所有内部零部件紧密、正确的结合在一起，构成一个工作整体，既钟或表的机芯。
6、快慢针
调节钟表计时快慢的装置。利用改变游丝的有效长度来调节摆轮运动周期。快慢针由快慢针环、外夹、内夹或双内夹构成。
它作为一个部件通过防震器套装在摆夹板上，游丝在内外夹之间穿过，游丝在展缩时在内外夹之间弹动与内外夹接触，这时，游丝的工作长度就是从游丝夹子处到内桩固定点这一段。
2. 机械臂moveit
1.程序编辑器>
2.例行程序>创建新程序
3.添加运动指令 Moveabsj>
4.点位里6个轴的坐标都改为0.
5.执行回原点程序Home0.
6.找到Home0点击进去>PP移至例行程序>左手按住使能健>右手点击单步运行按键。
3. 机械臂motion轨迹分析
off-line system simulation离线系统仿真; 双语例句After painting robot was modeled, workpiece is imported, the painting robot off-line programming system automatically get robot off-line motion simulation, and output the displacement curves of wrist and end of the robot, the curves of each joint angle, the robot instruction file.通过喷涂机器人本体的建模，喷涂工件的建模及导入，程序自动完成喷涂机器人运动学的运算，轨迹点的优化及运动的仿真，并且输出了机器人喷涂运动图像，末端和腕部的位移曲线，各关节角的变化曲线及机器人指令文件。
4. 机械臂movl和movj
欧姆龙cp1h+plc读取4路高速计数器当前值的方法是A270和A271是高速计数0的计数值保存区，低位A270对多只能保存十六进制，当低位保存满后，会在高位A271继续保存计数值。 A272是高速计数器1的当前值的低8位高数计数器0 ，占A270，A271高数计数器1，占 A272，A273。如果用循环技术或Z相复位等， 计数值不超过A272这个通道，可以用MOV，超过的话，就要用MOVL了。
5. 机械臂末端执行器
机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。
驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。
机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。
若基座不具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。
智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。
人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。 机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。
该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。
根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。