1. 传统机械臂的弊端
坏处有:
轮滑的学习过程是一个循序渐进的过程，加之场地较硬，虽然带上护具，但是练习时摔伤也是在所难免的，可控性较差。
练习者学习初期尚不能很好掌握平衡，在用关节调节平衡的过程中，关节得不到足够的保护，很容易出现扭伤，甚至会出现习惯性关节脱位。
玩轮滑时，最容易出现摔伤的情况。特别是小孩子，有的还不太会懂得怎么自我保护，摔的时候可能用双手撑地导致手臂骨折的情况也是有发生的。
2. 机械臂改进
2008年，陈小平选择家庭服务机器人为长期研究目标，进入自主创新阶段。最初，团队在机器人移动底盘上加装了一款进口的机械手臂，但发现手臂太短，且存在安全性、灵活性不足等问题。
团队尝试自己做一款手臂。他们研发了一款刚性机械臂，每个关节上有一套电机、减速器、控制器。但重量和成本都很高，一台机器人成本至少30万元。
“我们决定研发一种更灵活、更安全、更轻的柔性手臂。”陈小平回忆，当时论文和书本里都找不到相关案例，只能从零开始。
经过无数次尝试，2013年，他们终于发现气动蜂巢结构可以满足相关特性。但这种结构在现实世界中并不存在，只能自己手工制作。最初，团队造出的手臂十分简陋，只能“动一动”，没法完成更复杂的动作。
2014年，陈小平扩大了实验室软体机器人组规模，团队成员不断改进控制算法，相继攻克手臂抖动等技术难题。
2016年，团队研发的气动蜂巢网络软体执行器可实现三维空间内对不规则物体的操纵。2017年，陈小平在团队增设柔性手爪研究组，自主研发了刚柔合一的机器人柔性手爪，可抓握多种形状、尺寸和材质的物体，突破了刚性手爪的局限性。
据悉，服务机器人技术在智能制造、医疗康复，家庭服务等领域有巨大研究价值和广泛应用前景。比如，让机器人为不同形状的产品进行表面打磨；对高铁、动车、地铁车厢进行无死角喷涂；或是给卧床的老人喂饭。
3. 机械臂的用处
机械臂的工作原理：
一般机构可由电力、液压、气动、人力驱动。机构有螺纹顶紧机构（如台虎钳）、斜锲压紧、
导杆滑块机构（破碎机常用）、利用重力的自锁机构（如抓砖头的）等等。还有简单的：如可用气（液压）缸直接夹紧的。
底座是用来安装和固定机器的。
油箱是装润滑油或液压油循环的。
升降位置检测器，要么是确定物体或机器部件是否位于某几个预定高度位置，
要么是实时检测其高度的。
手臂回转升降机构就是机械臂在升降的同时也可以旋转的
手臂伸缩机构是机械臂伸出和缩回的
伸缩位置检测器作用基本等同于升降位置检测器，只是测量对象换了。
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作
工具的自动操作装置。
4. 机械臂主要特点
机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。
驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。
机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。
若基座不具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。
智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。
人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。 机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。
该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。
根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。
5. 传统机械臂的优缺点
优势 劣势 平板DR（非晶硅）
1、转换效率高； 2、动态范围广； 3、空间分辨率高； 4、环境适应性强； 5、同等图像效果时，辐射剂量小 高档次进口平板探测器采购成本及维护成本较高 平板DR（非晶硒） 1、转换效率高； 2、动态范围广； 3、空间分辨率； 4、锐利度好 1、硒层对温度敏感，使用条件受限，环境适应性差，坏板率高，使用后期易出现伪影； 2、成像速度慢，成像质量不稳定 CCD DR 1、技术成熟，图像质量对常规临床诊断绰绰有余，采购及维修成本低，采用精密部件结合结构，各种功能单元均可单独拆卸维修，可大幅降低维修费用； 2、投入低、资金回报率快，性价比高 1、肥胖患者及较厚部位拍摄效果不如平板 悬吊DR 1、智能化程度高，平板球管活动灵活，外观大气； 2、可实现全方位拍摄，实现高级临床应用 1、组件配置复杂，需安装槽钢天轨，安装坏境要求高； 2、悬吊臂电机、行程开关故障率较高，后期维护成本高 立柱DR 1、结构紧凑，操作简单，立卧位切换有电动助力，空间要求小，易安装，机械故障少； 2、性价比高，实用性、稳定性强 1、部分体位拍摄受限
6. 机械手臂缺点
优点：
激光清洗相对于传统清洗来说还是有很多的优点的，上海圣同激光的设备优势主要体现在节能、环保、安全、高效、智能、精准等方面，激光清洗已经逐步在替代传统清洗方式（人工机械清洗、化学清洗、喷砂清洗、超声波清洗、干冰清洗等），相比传统清洗方式，激光清洗更具优势。
缺点：
1、不安全。
激光直接照射眼睛会造成视网膜和眼角膜的不可恢复性损伤，使用过程务必带专业护目镜。
2、首次投入成本高。
如顿磊手持式激光除锈机1500w价格要4.68万。
3、高污染。
虽然说激光除锈污染相比其他工艺小，但是不代表无污染，能量是守恒的，就因为污染小，所以人没有防备会造成伤害。如果一台设备除锈，基本不用处理污染物。但如果是几十台除锈机同时作业，尤其是在除漆作业时，会产生强烈的刺激性气体，就一定需要用吸尘器来处理。