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伺服电机精密定位技术(精准定位电机)

来源:www.haichao.net  时间:2023-02-01 01:26   点击:247  编辑:admin   手机版

1. 精准定位电机

杂牌的变频器能做到的不多,品牌的变频器都没问题的。

必须做到:第一 电机功率大于负载需要的驱动功率 第二 变频器容量大于电机容量。

第三 变频器本身具备简易伺服功能(带编码器输入,零速力矩保持,支持脉冲量输入,控制模式为电流矢量或者磁场导向控制甚至直接转矩控制等)第四 控制器(PLC)输出脉冲信号,还能接受反馈信号,及时发现偏差进行修正。

第五,软件硬件做好抗干扰工作。

变频完成伺服的功能不是不能实现的。

仅供参考。

2. 电机如何定位

主轴定位包括下述步骤:

(1)根据变频器发来的编码器值,确定当前主轴位置是位于电磁接近开关前方还是后方;如果是前方,则编码器值大于零,否则需要加上整圈数值将其转化为正数。

(2)设定需要定位的区间范围,(区间范围可设定为99.94%~0.06%);当定位结束时编码器值落在该区间内,则认为定位成功。

(3)设定零位位置参考(zero_detect_ref),程序中不停地将当前时刻的实际位置actual_pos_2(k)与上一时刻的实际位置(actual_pos_2(k-1))做差。由于当触碰到电磁接近开关时会将编码器值清零,因此,当触碰到的瞬间,该差值势必会突然增大,当该差值大于零位位置参考时,认为负载端已触碰到电磁接近开关(到达零位)。

(4)设定零位视见信号,该信号的作用是判断当前共接触了几次电磁接近开关,根据上述原理,第一次接触到零位的作用是用来找到确认位置,所以,正常情况下,第二次接触到零位且速度小于设定值时,即应该视为定位成功。

(5)根据剩余角位移是否大于速度切换值(slowin_pos)来选用速度计算公式1(即式1-1)或速度计算公式2(即式1-2);是,则选用公式1;否,则选用公式2;并据此计算角速度;

(6)根据零位视见信号是否等于1,来确定速度设定值选用哪个;是,则选用计算出的角速度为速度设定值;否,则选用某一特定数值即固定值(本实施例中为500)为速度设定值;将确定的速度设定值发送给变频器(进行控制)。

(7)当变频器返回的实际速度值小于某一特定数值(本实施例中为500),且主轴实际位置落在设定区间范围内时,认为本次主轴定位成功;否则,重复执行上述步骤。

3. 精准定位电机接线图

电机接地线要牢固接在电机、电器开关箱的金属外壳上、这样在电机、电器漏电时、能使人与大地同电位、避免触电伤人。

接地体可以选用三角铁、直径不小于|4mm的钢筋、埋入深度不小于2、5m、接地电阻不大于4欧、然各用导线连接起来、这样就可以放心使用了。

4. 怎么控制电机精准定位

伺服电机是一个典型闭环反馈系统,减速齿轮组由电机驱动,其终端(输出端)带动一个线性的比例电位器作位置检测,该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板,控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较,产生纠正脉冲,并驱动电机正向或反向地转动,使齿轮组的输出位置与期望值相符,令纠正脉冲趋于为0,从而达到使伺服电机精确定位与定速的目的。

5. 伺服电机精准定位

需要配一个传感器,甚至是再加定位销,同时还要配超限位行程开关,防止电机转太多。

伺服电机也可以通过脉冲来定位,一个脉冲,伺服电机就会转动一个固定的距离,借此,可以实现伺服的精准定位

伺服电机在寻原点的过程中需要有一个外部传感器来配合动作,当外部传感器检测到寻原点位置块后,伺服电机从寻原点高速切换到寻原点低速,当电机继续运行到外部传感器检测下降沿后,伺服电机旋转到编码器z相输出点即可。

6. 伺服电机的定位精度

我是这么看的:步进电机和其他所有电机最大的差异在于:步进电机是一系列电磁铁,其工作电流时指定的。

而其他电机往往工作在速度模式,电流会和负载平衡。而且,步进电机的驱动器会自动设置恒定电流,用于平衡运转起来反电势抵消的电流。从这一点上看,步进电机的转矩是个闭环。在细分状态下的步进电机,运转十分十分平稳。而且有些步进电机是带编码器的,借助上位机可轻松实现位置速度控制。一般步进电机速度都很低,这与伺服高速相比有很大差异。需要低速大扭矩的同学可以有很多选择余地。对了,我前段时间用了德国的真空步进电机,0.045NM的电机8000rmb,是个好东西,高真空、200摄氏度环境温度,很牛。改天贴个真相哈。位置精度的话,要看系统整体设计的瓶颈。大家认识上的步进电机精度不好,往往是因为使用场合开环的缘故。--------------换一个带编码器的步进电机试试?--------------大家看看系统的跟随误差和细分角,就知道步进电机是不是瓶颈了。先贴一个驱动器模块的指标,消掉商标了。可以与NC控制器有众多信息交互。

7. 电机定位精度

步进电机跟伺服电机都可以用于定位控制,步进电机适用于转速不高的工况,一般低于1000RPM,且精度要求没那么高;伺服电机的精度比较高,具体选择要看你的设备要求了

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