1. 两连杆机械臂工作空间表达式
答：连杆机构行程计算公式：
F=3n-2PL-PH=3×5-2×7-0=1 自由度数=原动件数，所以该机构有确定运动。
2. 机械臂的基本结构
答，机械臂系统：机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
机械臂组成：机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。
3. 二连杆机械臂设计
双叉臂式悬架由上下两根不等长V 字形或A字形控制臂以及支柱式液压减震器构成，通常上控制臂短于下控制臂。上控制臂的一端连接着支柱减震器，另一端连接着车身;下控制臂的一端连接着车轮，而另一端则连接着车身。上下控制臂还由一根连接杆相连，这根连杆同时也还与车轮相连接。在整个悬架构造中，通过对多个支点的连接提高了上下控制臂以及整个悬架的整体性。
如果是前轮驱动的车型，那么装配在前轮上的双叉臂悬架在上下控制臂之间除装配有传动机构外，还有转向机构，这使得其结构比不带转向机构的后轮要复杂得多。在转向机构中，转向主销由转向托盘与上下控制臂的连接位置和角度确定，转向轮可绕主销转动，同时也可随下控制臂上下跳动。在双叉臂悬架中通常采用球头连接来满足前车轮的运动需要：上下控制臂与转向主销的连接部位既要支持前轮实现转向又要控制车轮的上下抖动。不过由于上下控制臂的长度差问题，这也对双叉臂悬架的设计提出了严峻的考验——如果上下控制臂的长度差过小，车轮抖动时会造成左右轮距偏大，加快轮胎外侧磨损;反之，如果上下臂长度差过大，则会造成车轮转向时外倾角过大，使轮胎内侧磨损加快。因此，可以通过增加上下控制臂的长度来减小轮距的变化和控制外倾角的变化。
另外，双叉臂悬架的上下控制臂能起到抵消横向作用力的功效，这使得支柱减震器不再承受横向作用力，而只应对车轮的上下抖动，因此在弯道上具有较好的方向稳定性。素有“弯道之王”美誉的马自达6前悬采用的就是双叉臂悬架。因此，马自达6在弯道行驶时的侧倾较小，车身的整体感保持得非常好。
4. 机械臂的结构设计
中国空间站天和核心舱携带的空间大型机械臂。天和核心舱作为空间站组合体的“中枢系统”，拥有众多强大的功能，而能力堪比“变形金刚”的空间站机械臂，更让核心舱如虎添翼。具体展开前，除了辅助航天员出舱活动，我们先了解一下这个机械臂还能干什么？
舱表爬行转移
这个核心舱机械臂的设计灵感来自于蠕虫爬行，绝对是脑洞大开，用类似于木工常用的榫卯结构，就可以和空间站外侧预留的对接点（专业术语叫适配器）实现对接和分离，实现了舱体外爬行功能，这样就能在空间站各舱体外表面活动范围大大增加，别人没有，我们独此一份。因为目前在轨运行的国际空间站虽然有多个机械臂，但都是固定的。
5. 两连杆机械臂工作空间表达式图片
通过标准垫片在装配时通过测量气门间隙值用标准垫片垫在气门顶杆上补偿间隙，但是磨损后还得垫新的垫片。
还有两种调节气门间隙的方法：
1、采用液压顶杆，其间隙是通过液压顶杆自动调节间隙，液压顶杆不坏的话是不需要调节的。
2、在气门完全封闭状态下调节摇臂上的螺杆补偿间隙。
在调整气门间隙时，必须按厂家规定的数值去调整，并且使气门在完全关闭的情况下进行。调整气门间隙的位置：侧置式发动机在挺杆上，顶置式发动机在摇臂上。常见的气门调整方法有：逐缸调整法、二次调整法、表达式法等。但由于发动机种类繁多，进排气门排列顺序各不相同。用以上方法调整气门间隙，有不便记忆和繁锁之感。而且如果不知道发动机的点火顺序（或喷油顺序），调整起来将更加麻烦。现介绍针对2种不同情况下调整气门间隙的方法及技巧一、气门间隙：就是气门在完全关闭时，气门杆尾端与气门传动组零件之间的间隙称之为气门间隙。二、气门间隙必要性：发动机工作时，气门将因温度升高而膨胀，如果气门及其传动件之间，在冷态时无间隙或间隙过小，则在热态时，气门及其传动件的受热膨胀势必引起气门关闭不严，造成发动机在压缩和作功行程中漏气，而使功率下降，严重时甚至不易起动。为了消除这种现象，通常在发动机冷态装配时，留有气门间隙，以补偿气门受热后的膨胀量。有的发动机采用液力挺柱，挺柱的长度能自动变化，随时补偿气门的热膨胀量，故不需要预留气门间隙。三、气门间隙过大和过小的危害气门间隙的大小由发动机制造厂根据试验确定。一般在冷态时，进气门的间隙为0.25mm~0.35mm，排气门的间隙为0.30mm~0.35mm。1、过小：如果气门间隙过小，发动机在热态下可能因气门关闭不严而发生漏气，导致功率下降，甚至气门烧坏。2、过大：如果气门间隙过大，则使传动零件之间以及气门和气门座之间产生撞击响声，并加速磨损。同时，也会使气门开启的持续时间减少，气缸的充气以及排气情况变坏。四、气门间隙调整方法1、在气门工作面上用软铅笔沿径向每隔4mm划一条线，将相配的气门与座接触，并转动气门1/8～1/4转后取出，如铅笔线痕迹已全部中断，且接触在居中偏下，则表示密封良好；如果有的线未断，或接触位置不对，则说明密封不严或密封不合要求，需重新研磨或修复。2、将气门在相配的座上轻拍数下后，察看气门及座的工作面，应有明亮完整的光环，且气门上的光环位置应在工作锥面的居中偏下，则认为已达到密封要求。3、用带有气压表的气门密封性试验器进行检查，气门组零件处于装备状态，将试器的空气筒紧紧压在气门头部位置，使容筒端面与汽缸盖（或汽缸体）结合面保持良好密封，然后捏橡皮球，向空气容筒内充气，使具有0.6～0.7MPa的气压。如果在半分钟内气压表的读数不下降，则表示气门与座的结合密封是良好的。检查和调整气门间隙的原则应在气门处于完全关闭、且气门挺柱落在最低位置时进行，顶置式气门应测量气门杆端面与摇臂之间的间隙，侧置式气门则测量气门杆端面与挺柱之间的间隙，其检查调整方法 有两种。五、检查调整方法（一）逐缸调整法。首先找到一缸压缩终点，调整该缸进排气门间隙，然后摇转曲轴，按点火顺序逐缸进行。（二）两次调整法。以六缸发动机 按1、5、3、6、2、4点火顺序工作为例说明如下：①先将一缸活塞置于压缩终点，则该缸的进排气门必然可调整。②按“二进三排”的原则。即此时二缸的进气门和三缸的排气门必然处于完全关闭状态，它们也是可以进行检查、调整的。③连杆轴径在同一平面上两个气缸，一次只能调整一对气门，所以此时五缸的排气门和四缸的进气门也必然可以检查调整④当六缸活塞位于压缩终点，则其余未检查和调整的气门，必然处于完全关闭状态。由此，摇转曲轴两次，即可将发动机 的所有气门都进行检查调整。（三）其他方法(1)划线法.在研磨过的气门工作面上,每隔8mm左右用软铅笔画一条线,然后将相配的气门放在气门座上旋转1/4圈,如所划的线条均被切断,则表示密封性良好,如有的线条未被切断,说明密封不良,需重新研磨。(2)加压法,从进、排气管口各注入50ml煤油,然后施加20～30kPa的气压,看是否有煤油经气门渗出,若渗油应拆下再次研磨。(3)涂色法,在气门工作面上涂上一层贡蓝薄膜,在气门自然压下气门座时,相对气门座旋转气门,此时,若气门密封面360。都出现贡蓝,则气门是同心的,反之则应更换气门。气门间隙过大，就会使气门迟开早闭。以致开启的时间太短，在进气过程中无法充分吸入可燃混合气。使发动机 正常功率发挥不出来。在排气过程中，也不能充分排出废气，易使发动机 过热。另外，发动机 在工作时还会产生气门敲击声，影响机件的使用寿命。气门间隙过小，使气门提前开启和延迟关闭，使该气缸无法正常工作。随着发动机 温度的升高，气门与气门座将会发生密封不严而漏气。同时还可能使气门积炭，甚至烧坏气门等。（四）检查调整方法气门间隙调整的一般方法 是：①预热发动机 使冷却液水温达到80℃-90℃。②打开离合器壳体上正时 标志检查孔和缸盖罩。③确认缸盖螺栓处于拧紧到规定扭矩状态。④转动曲轴，使飞轮上“0”刻线与离合器壳上标记线对齐，确认第一缸进排气门摇臂的弧面与凸轮轴凸轮基圆接触，即一缸活塞处于压缩上死点(如果摇臂与凸轮接触，则应旋转曲轴360°)此时气门处于关闭位置。⑤松开调整螺钉1的锁紧螺母2，用螺丝刀转动调整螺钉使螺钉下端面与气门杆3上端面之间A为规定的间隙值(用厚薄规的厚度确定)。保持螺丝刀不动，拧紧锁紧螺母至规定扭矩，然后可用厚薄规插入间隙A进行复查，如此可以调完第一缸进、排气门间隙。⑥然后顺时针转曲轴(从发动机 前端看)，对于4缸机每转动180°，即可按点火顺序1-3-4-2的次序调整下一发火缸的气门间隙。对于3缸机则每转240°，即可按点火顺序1-2-3次序调整(曲轴旋转的角度可用飞轮齿圈的齿数进行换算)。
6. 两连杆机械臂工作空间表达式是什么
行程速比系数k用公式k=（180°+θ）/（180°-θ）计算。为了衡量机构的急回运动的相对程度，通常把从动件往复摆动时快速行程（回程）与慢速行程（推程）平均角速度的比值称为行程速比系数，用k表示。
在曲柄摇杆机构中，虽然摇杆来回摆动摆角相等，但对应的曲柄摆角不等；当曲柄匀速转动时，对应的时间也不等，从而反映了摇杆往复摆动快慢的不同。除四杆机构中曲柄连杆机构有急回特性，偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构也有此特性。