1. 什么是机械臂
如果您仔细观察我们自己的手臂，可以猜出来有几个自由度吗？答案是7个，是的，正与空间站机械臂一样。所以说，空间站机械臂正是对人类手臂的仿生还原，只是又集合了机械工程、力学、材料科学、控制科学、电子科学、信息、视觉、计算机科学等多学科交叉的战略性高技术。
它具有明亮的眼睛——视觉系统，具有触觉神经——也就是末端执行器上面的好多传感器，具有头部和尾部——末端执行器，还具有灵活的关节。机械臂拥有精确操作能力和视觉识别能力，既具有自主分析能力，也可以由航天员进行遥控。
2. 什么是机械臂建模
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历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮. ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能
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设计目标 ROS是开源的,是用于机器人的一种后操作系统,或者说次级操作系统.它提供类似操作系统所提供的功能,包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序. ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率.ROS是一种分布式处理框
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主要特点 ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构,它
3. 什么是机械臂空间映射
1：梅西背上的纹身
梅西母亲的画像表现了他对母亲的尊重
梅西的第一个纹身是他左肩上母亲的画像。梅西的母亲是他的童年以来的精神支柱，也是梅西可以实现他的梦想主要原因。出于对她的赞颂，梅西把母亲的画像纹在背后，表示母亲在他生命中的重要地位。
梅西年幼时仅与父亲两人来到巴塞罗那，并在这里扬名。他离他在罗萨里奥的母亲和别的家庭成员相隔万里。这个纹身可能是在他们分离时，帮助他和母亲保持关系的纽带。
这块纹身是在2010年纹的。有趣的是一开始梅西是抗拒纹纹身的，他是带着女朋友安东内拉一起去的，梅西的纹身师先给安东内拉纹了身。在安东内拉说纹身不痛后，梅西最终决定坐下并纹了人生第一块纹身。
一开始梅西并不是纹身的爱好者，在被队友阿尔维斯打趣后同意去纹身，大家都知道阿尔维斯全身遍布纹身。梅西喜欢巴西人身上的纹身，所以他也想多弄一点。
2：梅西小腿上的纹身
蒂亚戈在他父亲心中有很高的地位
梅西对他儿子的感情很深，第二块纹身是他生命中另一个重要的人，梅西的第一个孩子蒂亚戈。阿根廷前锋决定将纹身纹在左腿腿肚上，这是他最强壮的身体部位，这些年他用左脚进了很多球。
梅西把蒂亚戈的小手纹在了小腿上，在手印的下方是爱心形状的蒂亚戈的名字。一开始大家有很多看法，例如这双手代表马拉多纳的“上帝之手”进球，但在蒂亚戈的名字被纹上后，谣言很快就消失了。
3：梅西左腿的纹身
这块有创造性的纹身受到了很多批评
五座金球奖得主梅西从孩提时代就热爱足球，足球就是他的生活必需品。这次梅西决定纵容自己纹一些与自己有关的纹身。纹身以一把剑、足球和梅西标志性的十号球衣为特色，这块纹身是很引人注目的。
这是目前为止梅西最棒的一块纹身，他将其纹在自己黄金左腿的正面。巴萨巨星纹了一把被翅膀围绕的剑，剑的左边是一个足球，右边是他传统的10号。尽管这看起来很有创造力，但梅西仍因为纹身的丑陋在社交媒体上掉了不少粉。
但是，尽管各方的批评扑面而来，梅西依然对自己的纹身充满自信，这个纹身也始终相伴其身。
4：梅西手臂的纹身
在夺得2015年欧洲冠军杯之后，梅西秀出了自己手臂上耶稣基督的纹身
梅西的这个最新纹身以一种精神象征为主题，这个纹身被他隐藏了好几个月，而那时纹身也尚在进行中，但是现在梅西会在每场比赛中向人们展示出自己引以为豪的这富有魅力的艺术品。纹在他三头肌上的是头戴荆棘的耶稣基督的肖像，令人印象深刻，这也证明他是一个虔诚的人，同时也是一个忠诚的基督教信徒。
梅西进球后典型的庆祝动作是双手指向天空，向那个天上的人表示感恩，这个纹身也进一步表明了他对上帝的承诺。
5：梅西臂肘的纹身
巴塞罗那是梅西的第二个家
梅西手臂上纹身的另一个显著特征是纹在他胳膊肘的玫瑰窗。根据为梅西纹上玫瑰窗的艺术家———美术教师罗伯托·洛佩斯所言，梅西对所有事情都要求完美无瑕。整个纹身覆盖在一朵莲花之上，它表示一个拥有天赋的人能在任何地方发光，即使环境险恶。
玫瑰窗酷似巴塞罗那大教堂，圣家族大教堂，足见梅西对巴塞罗那这座城市的热爱。对于为什么选择教堂的玫瑰窗的问题，纹身师给了这样的解释：“巴塞罗那是他在世界的归属，是他的生命。他用这样一种纹身来影射这一切。”
“他可以选择任何他想去的地方开始自己的生活，展现自己的足球天赋，但是他选择了巴塞罗那，并且想要在这里一直待下去。”
很难解释，哪一方面值得我们更多的赞美——到底是梅西令人惊叹的球技还是他辉煌的纹身收藏值得我们更多的赞美。我们从未见过梅西吹嘘自己的任何东西，或是抱怨生活。
即使他未能为自己的国家赢得任何荣誉亦或是处理税务案件，也很难让人否认梅西是一个谦虚的人，他的纹身真正意义上象征着那些在他的生命中意义重大的人以及他是多么地感恩至今拥有的一切。
6：梅西右手臂内侧的纹身
为女友安东内拉纹《你是我的眼》
这个纹身位置在梅西右上臂内侧。从社交网络的这张照片里，能清晰看出这个纹身。这是一个女性眼睛的图案，与安东内拉的大眼睛几乎完全相同。《世界体育报》指出，梅西这个纹身就是献给安东内拉的。
4. 什么是机械臂的自由度
如果该机械臂的执行机构会伸缩，那就是有三个自由度，分别是1、2、3在图中标出：1和2是转动自由度，3是移动自由度；都是低副。
5. 什么是机械臂的重复定位精度
位移传感器的特性参数:标称阻值:电位器上面所标示的阻值;重复精度:此参数越小越好;分辨率:位移传感器所能反馈的最小位移数值.此参数越小越好.导电塑料位移传感器分辨率为无穷小;允许误差:标称阻值与实际阻值的差值跟标称阻值之比的百分数称阻值偏差,它表示电位器的精度。
6. 机械臂用什么控制
这个问题有点笼统，现在机械手臂主要有以下几种：
1 横移为步进电机，上下气缸控制（最早的结构），用机械手柄编程存储在单片机或PLC中控制机械手动做。
2 私服类，现在随着客户对机械臂精度要求提高，，出现全私服类控制，优点精度较高，人员操作机械臂操作界面，依照不同动作顺序存储存储在自己控制电脑，中央控制电脑与各轴驱动器通讯，控制机械臂依照动作执行（一般每个厂家都有自己动作指令，或者有事先编好程序微调一下就可以使用）。
7. 什么是机械臂的重复定位精度,请举例说明
搬运机器人是一种用于搬运重物的家用机器人，可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。力气大的，能够轻易地将1辆小型汽车举起。
1、多关节机器人:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件,并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作,随着生产的需要,对多关节手臂的灵活性,定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。
2、硬臂式助力机器人:在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力机器人,而必须选用硬臂式助力机器人。可以实现提升最大500Kg的工件,半径最大可以达到3000mm,提升高度最大2500mm。
3、T型助力机器人:前后左右位移靠导轨来实现,更适合于操作空间狭小的场合。配有储气罐,可在断气情况下继续使用一个循环,在气压下降到一定程度,启动自锁功能,防止工件下降。并设有安全系统,在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时,操作者不能释放工件。