1. 驱控一体步进电机
步进电机转角等于脉冲数除细设置数（专用驱器）再乘步距角；而电位器是模拟信号，电位器作为输入信号，单片机作为控制中心输出信号去控制步进电机的转角。 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。
2. 驱动一体式步进电机
步进电机的半绕与全绕为以下区别
在整步运行中，同一种步进电机既可配整/半步驱动器也可配细分驱动器，但运行效果不同。步进电机驱动器按脉冲/方向指令对两相步进电机的两个线圈循环激磁（即将线圈充电设定电流），这种驱动方式的每个脉冲将使电机移动一个基本步距角，即1.80度 （标准两相电机的一圈共有200个步距角）。
2、半步驱动
在单相激磁时，电机转轴停至整步位置上，驱动器收到下一脉冲后，如给另一相激磁且保持原来相继处在激磁状态，则电机转轴将移动半个步距角，停在相邻两个整步位置的中间。如此循环地对两相线圈进行单相然后双相激磁步进电机将以每个脉冲0.90度的半步方式转动。山社电机供应的所有的整/半步驱动器都可以执行整步和半步驱动，由驱动器拨码开关的拨位进行选择。和整步方式相比，半步方式具有精度高一倍和低速运行时振动较小的优点，所以实际使用整/半步驱动器时一般选用半步模式。
3. 驱控一体步进电机型号
《武穆遗书》全文:
要 论 一
从来散之必有其统也，分之必有其合也，以故天壤间四面八方，纷纷者各有所属，千头万绪，攘攘者自有其源。盖一本散为万殊，而万殊咸归于一本，事有必然者。且武事之论，亦甚繁矣。而要之，千变万变，无往非势，即无往非气，势虽不类，而气归于一。夫所谓一者，从上至足底，内而有脏腑筋骨，外而有肌肉皮肤五官百骸相联而为一贯者也。破之而不开，撞之而不散，上欲动而下自随之：下欲动而上自领之。 上下动而中节攻之，中节动而上下和之，内外相连，前后相需，所谓一贯者，其斯之谓欤。而要非勉强以致之，袭焉而为这也。当时而静，寂然湛然，居其所而稳如山岳。当时而动，如雷如塌，出乎尔而疾如闪电。且静无不静，表里上下，全无参差牵挂之意。动无不动，左右前后，并无抽扯游移之形。洵乎若水之就下，沛然而莫之能御，若火之内攻，发之而不及掩耳。不假思索，不烦拟议，诚不期然而然，莫之至而至，是岂无所自而云然乎。盖气以日积而有益，功以久练而始成。观圣门一贯之传，必俟多闻强识之后，豁然之境，不废格物致知之功，是知事无难易，功惟自尽，不可躐等，不可争遽，按步就步，循次而进，夫而后官骸肢节，自有通贯上下表里，不难联络，庶乎散者统之，分者合之，四体百骸，终归于一气而已。
要 论 二
尝有世之论捶者，而兼论气者矣。夫气主于一，可分为二，所谓二者，即呼吸也。呼吸即阴阳也。捶不能无动静，气不能无呼吸，吸则为阴，呼则为阳，主平静者为阴，主乎动者为阳，上升为阳，下降为阴，阳气上升而为阳，阳气下行而为阴，阴气下行而为阴，阴气上行即为阳，此阴阳之分也。何谓清浊?升而上者为清，降而下者为浊，清气上升，浊气下降，清者为阳，浊者为阴，而要之阳以滋阴，浑而言之统为气，分而言之为阴阳。气不能无阴阳，即所谓人不能无动静，鼻不能无呼吸，口不能无出入，此即对待循环不易之理也。然则气分为二，而实在于一。有志于斯途者，慎勿以是为拘拘焉。
要 论 三
夫气本诸身，而身之节无定处，三节者，上中下也。以身言之：头为上节，身为中节，腿而下节。以上节言之：天庭为上节，鼻为中节，海底为下节。以中节言之：胸为上节，腹为中节，丹田为下节。以下节言之：足为梢节，膝为中节，胯为根节。以肱言之：手为梢节，肘为中节，肩为根节。以手言之：指为梢节，掌中节，掌根为根节。观于是，而足不必论矣。然则自顶至足，莫不各有三节。要之，若无三节之分，即无著意之处。盖上节不明，无依无宗，中节不明，浑身是空，下节不明，自家吃跌，顾可忽乎哉。至于气之发动，要皆梢节动，中节随，根节催之而已。然此犹是节节而分言之者也，若夫合言之，则上自头顶，下至足底，四体百骸，总为一节，夫何三节之有哉?又何三节中之各有三节云乎哉?
要 论 四
试于论身论气之外，而进论乎梢者焉。夫梢者，身之余绪也，言身者初不及此，言气者亦所罕论。捶以内而发外，气由身而达梢，故气之用不本诸身，则虚而不实，不形诸梢，则实而仍虚，梢亦乌可不讲。然此特身之梢耳，而犹未及乎气之梢也。四梢维何?发其一也。夫发之所系，不列于五行，无关于四体，似不足论矣，然发为血之梢，血为气之诲，纵不必本诸发以论气，要不能离乎血而生气，不离乎血，即不得不兼及乎发，发欲冲冠，血梢足矣。其他如舌为肉梢，而肉为气囊，气不能形诸肉之梢，即无以充其气之量，故必舌欲催齿，而后肉梢足矣。至于骨梢者，齿也。·筋稍者，，指甲也。气生于骨，而联于筋，不及乎齿，即未及乎筋之梢，而欲足乎尔者，要非齿欲断筋，甲欲透骨，能也。果能如此，则四梢足矣。四梢足而气亦自足矣。岂复有虚而不实，实而仍虚者乎。
要 论 五
今夫捶以言势，势以言气，人得五脏以成形，即由五脏而生气，五脏实为生性之源，生气之本，而名为心肝脾肺肾是也。心为火，而有炎上之象，肝为木，而有曲直之形，脾为土，而有敦厚之势；肺为金，而有从草之能；肾为水，而有润下之功，此乃五脏之义，而必准之于气者，以其各有所配合焉。此所以论武事者，要不能离乎斯也。胸膈为肺经之位，而为诸脏之华盖。故肺经动而诸脏不能静。两乳之中为心，而肺包护之，肺之下，胃之上，心经之位也。心为君火，动而相火无不奉合焉。而两肋之间，左为肝，右为脾，背脊十四骨节，皆为肾，此固五脏之位。然五脏之系，皆系于背脊，通于肾髓，故为肾。至于腰，则两肾之本位，而为先天之第一，尤为诸脏之根源。故肾水足，而金木水火土咸有生机，此乃五脏之位也。且五脏之存于内者，各有其定位，而具于身者，亦自有所专属，领顶脑骨背，肾是也。两耳亦为肾，两唇两腮，皆脾也。两发则为肺。天庭为六阳之首，而萃五脏之精华，实为头面之主脑，不啻一身之座督矣。印堂者，阳明胃气之冲，天庭性起，机由此达，生发之气，由肾而达于六阳，实为天庭之枢机也。两目皆为肝，而究之上包为脾，下包为胃，大角为心经，小角为小肠，白则为肺，黑则为肝，瞳则为肾，实为五脏之精华所聚，而不得专谓之肝也。鼻孔为肺，两颐为肾，耳门之前为胆经，耳后之高骨，亦肾也。鼻为中央之土，万物资生之源，实中气之主也。人中为血气之会，上冲印堂，达于天庭，亦为至要之所。两唇之下为承浆，承浆之下为地阁，上与天庭相应，亦肾经位也。领顶颈项者，五脏之道途，气血之总会，前为食气出入之道，后为肾气升降之途，肝气由之而左旋，脾气由之而右旋，其系更重，而为周身之要领。两乳为肝，两肩为肺，两肘为肾，四肢为脾，两肩背膊皆为脾，而十指为心，肝，脾，肺，肾是也。膝与胫，皆肾也。两脚根为肾之要，涌泉为肾穴。大约身之所系凸者为心，窝者为肺，骨之露处皆为肾，筋之联处皆为肝，肉之厚处皆为脾。象其意，心如猛虎，肝如箭，脾气力大甚无穷，肝经之位最灵变，肾气之动快如风。其为用也，用其经，举凡身之所属于某经者，终不能无意焉，是在当局者自为体认，而非笔墨所能为者也。至于生克制化，、虽别有论，而究要领，自有统会，五行百体，总为一元，四体三心，合为一气，奚必昭昭于某一经络，而支支节节言之哉。
要 论 六
心与意合，意与气合，气与力合，内三合也。手与足合，肘与膝合，肩与胯合，外三合也。此为六合。左手与右足相合，左肘与右膝相合，左肩与右胯相合，右之与左亦然，以及头与手合，手与身合，身与步合，孰非外合；心与眼合，肝与筋合，脾与肉合，肺与身合，肾与骨合，孰非内合。岂但六合而已哉。然此特分而言之也，总之一动而无不动。一合而无不合。五形百骸，悉用其中矣。
要 论 七
头为六阳之首，而为周身之主，五官百骸，莫不惟此是赖。故头不可不进也。手为先行，根基在膊，膊不进而手则却不前矣，此所以膊贵于进也。气聚中腕，机关在腰，腰不进，而气则馁而不实矣。此所以腰贵于进也。意贯周身，运动在步，步不进而意则堂然无能为矣。此所以步必取其进也。以及上左必须进右，上右必须进左，其为七进，孰非所以著力之地欤，而要之未及其进，合周身而毫无关动之意，一言其进，统全体而俱无抽扯游移之形。
要 论 八
身法维何?纵横高低进退反侧而已。纵则放其势，一往而不返。横则裹其力，开拓而莫阻。高则扬其身，而身若有增长之势。低则抑其身，而身若有攒捉之形。当进则进，殚其身而勇往直冲，当退则退。领其气而回转伏势。至于反身顾后，后即前也。侧顾左右，使左右无敢当我，而要非拘拘焉为之也。必先察人之强弱，运吾之机关，有忽纵而忽横，纵横因势而变迁，不可一概而推。有忽高而忽低，高低随时以转移，不可执格而论，时而宜进，故不可退而馁其气，时而宜退，即当以退而鼓其进。是进固进也，即退，而亦实以赖其进。若反顾后，顾其后而亦不觉其为后，侧顾左右，而左右亦不觉其为左右矣，总之，机关在眼，变通在心，而握其要者，则本诸身，身而前，则四体不令而行矣，身而却，则百骸莫不冥然而处矣。身法顾可置而不论乎。
要 论 九
今夫五官百骸，主于动，而实运以步，步乃一身之根基，运动之枢纽也。以故应战对敌，皆本诸身，而实所以为身之砥柱者，莫非步。随机应变在于手，而所以为手之转移者。亦在步。进退反侧，非步何以作鼓荡之机，抑扬伸缩，非步何以示变化之妙。所谓机关者在眼，变化者在心，而所以转变抹角，千变万化，而不至于窘迫者，何莫非步为之司命欤。而要非勉强以致之也。动作出于无心，鼓舞出于不觉，身欲动而步亦为之周旋，手将动而步亦早为之似逼，不期然而然，莫知驱而驱，所谓上欲动而下自随之者，其斯之谓欤。且步分前后，有定位者，步也，然而无定位者，亦为步。如前步进焉，后步随焉，前后自有定位，若以前步作后，后步作前，更以前步作后之前步，后步作前之后步，则前后亦自然无定位矣。总之拳以论势，而握要者为步，活与不活，亦在于步，灵与不灵，亦在于步，步之为用大矣哉。捶名心意，心意者，意自心生，拳随意发。总要知己知人，随机应变，心气一发，四肢皆动，足起有地，膝起有数，动转有位，合膊望胯，三尖对照，心意气内三相合。拳与足合，肘与膝合，肩与胯合，外三相合。手心足心本心三心一气相合。远不发手，捶打五尺以内，三尺以外，不论前后左右，一步一捶，发手以得人为准，以不见形为妙。发手快似风箭，响如雷鸣，出没如兔，亦如生鸟之投林。应敌似巨炮推薄壁之势，眼明手快，勇跃直吞，未曾交手，一气当先，既人其手，灵动为妙。见孔不打，见横打，见孔不立，见横立，上中下总气把定，身足手规矩绳束，既不望空起，亦不望空落，精明灵巧，全在于活，能去能就，能柔能刚，能进能退，不动如出岳，难知如阴阳，无穷如天地，充实如太仓，浩渺如四海，炫曜如三光，察来势之机会，揣敌人之短长，静以待动有上法，动以处静有借法，借法容易上法难，还是上法最为先。交勇者不可思悟，思悟者寸步难行。起如箭攒落如风，手搂手兮向前攻，举动暗中自合，疾如闪电在天，两边挝防左右，反背如虎搜山，斩捶勇猛不可当，斩梢迎面取中堂，抢上抢下势如虎，好似鹰鹯下鸡场，翻江倒海不须忙，单凤朝阳势为强，云背日月天地交，武艺相争见短长。步路寸开把尺，劈面就去，上右腿，进左步，此法前行，进人要进身，身手齐到是为真，发中有绝何从用，鲜明其意妙如神。鹯子镄林莫著翅，鹰捉小鸟势四平。取胜四梢要聚齐，第一还要手护心。计谋施运化，霹雳走精神，心毒称上策，手毒方胜人。何谓闪?何谓进?进即闪，闪即进，不必远求。何谓打?何谓顾?顾即打，打即顾。发手便是，心如火药拳如子，灵机一动鸟难飞，身似弓弦手似箭，弦回鸟落见神奇。起手如闪电，闪电不及合眸，打人如迅雷。迅雷不及掩耳。五道本是五道关，无不把守自遮栏，左腮手过，右腮手去，右腮手过去，左腮手来，两手束拳迎面出，五关之门关得严。拳从心内发，向鼻尖落，足从地下起，足起快时心火作，五行金木水火土，火炎上而水就下，我有心肝脾肺肾，五行相推无错误。
交 手 法
占右进左，占左进右。发步时足根先著地，足尖以十趾抓地，步要稳当，身要庄重。捶要沉实而有骨力，去是撒手，著人成拳。用拳要锩紧，用把把有气，上下气要均停，出入以心为主宰，眼手足随之去，不贪不歉，不即不离，肘落肘离，手落手窝。右足当先，膊尖向前，此是换步。拳从心发，以身力摧手，手以心把，心以手把，进人进步，一步一捶，一支动，百支俱随。发中有绝，一握浑身皆握，一伸浑身皆伸，伸要伸得进，握要握得根，如锩炮卷得紧，绷得有力。不拘提打，按打，烘打，旋打，斩打，冲打，锛打，肘打，膊打胯掌打，头打，进步打，退步打，顺步打，横步打，以及前后左右上下百般打法，皆要一起相随。出手先占正门，此之谓巧，骨节要对，不对则无力，手把要灵，不灵则生变。发手要快，不快则迟误，举手要活，不活则不快。打手要跟，不跟则不济。存心要毒，不毒则不准。脚手要活，不活则担险。存心要精，不精则受愚。发作要鹰捉勇猛，外静胆大，机要熟运，切勿畏惧迟疑，心小胆大，面善心恶。静似书生，动如雷发。人之来势，亦当审察。脚踢头撞，拳打膊作，窄身进步，仗身起发，斜行换步，拦打倒身，抬腿伸发，脚指东顾，须防西杀，上虚下必实者，诡计指不胜屈。灵机自揣摩，手急打手慢，俗言不可轻，的确有识见。起望落，落望起，起落覆相随，身手齐到是为真。翦子股，望眉斩，加上反背，如虎搜山。起手如闪电，打下如迅雷，雨行风，鹰捉燕，鹞钻林，狮搏兔。起手时三心相对，不动如书生，动之如龙虎。远不发手打，双手护心
4. 驱控一体步进电机连线
四相八线步进电机接法：F1、F2接励磁电源，H1和C1用连线连起来，H2、C2接直流电源。如果需要反转只需改换一下连线这就是：将H1和C2连起来，H2、C1接直流电源就可以了。
四相八线和两相四线步进电机的区别: 两相步进电机在定子上只有两个绕组，有四根出线，整步为1.8°，半步为0.9°。在驱动器中，只要对两相绕组电流通断和电流方向进行控制就可以了。而四相步进电机在定子上有四个绕组，有八根出线，整步为0.9°，半步为0.45°，不过驱动器中需要对四个绕组进行控制，电路相对复杂了。
5. 驱动步进电机
以前玩过两相的步进电机，对原理了解一点，这种电机定子上面有两个绕组，跟单相电机结构差不多，所以除了步进电机驱动器以外，也可以按照单相电机的控制方式来驱动。
把两个绕组串联，引出的两根线接上电容，电容100微法左右，可以适当调节大小，电容选的不合适电机噪音会很大。这种方式直接用低压单相交流电就能驱动，如果想调速可以通过改变交流电源的频率来实现，不过这种方式不能控制电机转动角度。
像其他多相的步进电机以前接触的少，不太了解。