1. 二连杆机械臂模型
E型多连杆是属于双叉臂的改良，不完全算是双A臂式，所属体系不同。
此外两者的功能优越性不同，多连杆式悬挂不仅可以保证拥有一定的舒适性，而且由于连杆较多可以使车轮和地面尽最大的可能保持垂直以及减小车身倾斜和维持轮胎的贴地性，其操控性能和双叉臂式悬挂难分输赢，而E型多连杆属于改良双叉臂，所以功能上要更优越一些。
2. 两连杆机械臂动力学模型
往复运动的主要机构是曲轴带动连杆。往复运动的动力来源是曲轴将自身的旋转力通过连杆转化为连杆的往复运动。
3. 两连杆机械臂
两杆道闸操控板依据操作指令操控电机进行正向反转;电机带动减速机输入轴转动;减速机在减速输出轴并带动摇臂在后半周180o的上下转动;减速机摇臂通过下关节轴承、连杆、上关节轴承带动主轴驱动臂在后半周90o范围内作上下运动;主轴驱动臂驱动与主轴衔接的闸杆在水平与笔直的90o范围内作升降运动。
4. 四连杆机械臂
1、双差臂悬挂拥有上下两个摇臂，起横向力由两个摇臂同时吸收，支柱只承载车身重量。因此横向刚度大。由于上下使用不等长摇臂（上长下短），让车轮在上下运动时能自动改变外倾角并且减小轮距变化减小轮胎磨损。并且也能自适应路面，轮胎接地面积大，贴地性好。但是由于多了一个上摇臂，所以需要站用较大的空间，因此小型车的前桥一般布置不下此种悬挂。
2、多连杆悬挂，通过各种连杆配置（通常有三连杆，四连杆，五连杆），首先能实现双叉臂悬挂的所有性能，然后在双叉臂的基础上通过连杆连接轴的约束作用使得轮胎在上下运动时前束角也能相应改变，这就意味着弯道适应性更好，如果用在前驱车的前悬挂，可以在一定程度上缓解转向不足，给人带来精确转向的感觉；如果用在后悬挂上，能在转向侧倾的作用下改变后轮的前束角，这就意味着后轮可以一定程度的随前轮一同转向，达到舒适操控两不误的目的。跟双叉臂一样，多连杆悬挂同样需要占用较多的空间，而且多连杆悬挂无论是制造成本还是研发成本都是最高的所以常用在中高级车的后桥上。
5. 两自由度机械臂仿真实例
如果您仔细观察我们自己的手臂，可以猜出来有几个自由度吗？答案是7个，是的，正与空间站机械臂一样。所以说，空间站机械臂正是对人类手臂的仿生还原，只是又集合了机械工程、力学、材料科学、控制科学、电子科学、信息、视觉、计算机科学等多学科交叉的战略性高技术。
它具有明亮的眼睛——视觉系统，具有触觉神经——也就是末端执行器上面的好多传感器，具有头部和尾部——末端执行器，还具有灵活的关节。机械臂拥有精确操作能力和视觉识别能力，既具有自主分析能力，也可以由航天员进行遥控。