1. 多自由度机械臂动作控制实验
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛应用的自动化机械装置，在社会各领域都能见到它的身影。它的形态各有不同，但都有一个共同的特点，能够接受指令，精确定位到三维（二维）空间上任何一点进行作业。 机械手臂根据结构形式不同分为多种关节机械手臂等。常见的六自由度机械手臂（有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成）。
2. 六自由度机械臂控制
4个自由度分别限制上下，左右，前后及快慢
3. 多自由度机械臂设计
中国空间站的天和核心舱配有一款长达10m可抓举。二十多吨的。机械臂，该款机械臂拥有七自由度。它是由中国自主设计的第一款及协议，可以说拥有非常高的技术含量，可以说拥有非常高的方便捷性。这款机械臂何以在空间上有一些航天员在轨操作，可以将行甜送到指定的位置进行工作，也可以抓取20吨重的舱段进行对接。而且该机械臂可以自主爬行，爬行到任何的工作地点。
4. 4自由度机械手臂
原理:机械手臂是模仿人类手臂动作的机器，它也可以悬挂在桁架上，这种机械手称为桁架机械手。它由多个梁和机械手总成组成，机械手臂的一端悬挂于横向模组上，另一端则有手腕和手指，手腕可以多自由度旋转，手指可以装夹物体，它们都可以被人类直接或远距离控制。
可以考虑一下广州园大的机械手，园大的机械手性能稳定，定位精确，性价比也相对比较高
5. 六自由度机械臂控制系统
6r机械臂的控制是一个系统工程。
简单来说，伺服电机和伺服驱动是执行动作的部分。我们需要一个大脑发出指令使他动作。
这个大脑就是要有上位控制器，主要负责伺服的运动控制的计算和指令的发出，这个部分可以由运动控制卡来完成。
一般来说运动控制卡是放在pc机上使用的，你需要额外的编写上位语言来调用运动控制卡的api函数使之工作。在多自由度机器人控制方面，运动控制卡可以提供插补控制。使每个轴能协调运行。
再来说说plc，在多自由度机器手的系统里面，plc其实只是起辅助作用的，比如说安全控制，气缸控制等。
6. 机械手臂的自由度算法
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛应用的自动化机械装置，在社会各领域都能见到它的身影。它的形态各有不同，但都有一个共同的特点，能够接受指令，精确定位到三维（二维）空间上任何一点进行作业。 机械手臂根据结构形式不同分为多种关节机械手臂等。常见的六自由度机械手臂（有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成）。
7. 基于单片机的六自由度机械臂控制系统设计
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。