1. 六自由度机械手臂简介
工业机器人机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂。
在工业机器人机械手臂中，通常把传送机构的运动称为传送机构的自由度。人从手指到肩部共有27个自由度。而将机械手的手臂也制成这样多的自由度，既困难又不必要。从力学的角度分析，物件在空间只有6个自由度。因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件，传送机构也应具有6个自由度。常用的机械手传送机构的自由度还多为少于7个的。一般的专用机械手只有2～4个自由度，而通用机械手则多数为3～7个自由度(这里所说的自由度数目，均不包括手指的抓取动作)。
2. 六自由度机械臂机械结构
主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。 运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为 的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多， 的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的 。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
3. 六自由度机械臂工作原理
在自动化装配生产中，除了输送系统的连续输送方式外，还有大量的场合需要将单个或多个工件快速地从一个位置准确的抓取并送到另外一个位置卸载下，这在工程上通常由两种非常重要的自动装置完成：
机械手
机械人
1. 机械手
机械手为一种结构简单的自动装置，大多数都是由气缸来驱动，少数采用电机驱动（精度更高），机构运动主要为直线运动，自由度较少，一般2~3个。
2.机器人
机器人为一种比普通机械手功能更强大、只能更高的自动化装置，一般由伺服电机组成多关节、多自由度机构，一般为4、5、6个自由度（即通常说的4轴、5轴、6轴），运动更灵活。
人类通过非常灵活的手指及关节来抓取工件，但机械手抓取工件的方式就机械多了，主要通过：
真空吸盘
气动手指
机械手主要用于各种工件与产品的移动。根据负载能力的区别，中小型机械手一般用于移送体积小、质量轻的工件或产品。而大型机械手可以移送质量较大的负载。例如：
五金件、冲压件-----利用机械手完成自动装配
注塑件、压铸件-----利用机械手在注塑机、压铸机上自动卸料
机加件-----用于自动加工设备上的自动上下料
电子元器件-----用于电子制造行业的自动装配
食品-----利用机械手完成包装、搬运
医药制品-----利用机械手完成包装、搬运
自动化立体仓库-----利用机械手完成货物的自动堆垛
3.一个自由度的机械手
单自由度搬动机械手是一种结构最简单的机械手，通常由一个摆动运动来组成，这就可以直接采用摆动气缸与气动手指或真空吸盘来组成。
例如气动手指将工件从取料位置夹取后，摆动气缸旋转180°，然后气动手指将在工件卸料位置释放。
利用摆动气缸及气动手指
利用摆动气缸及真空吸盘
4.二自由度平移机械手
二自由度平移机械手为工程上最简单且大量使用的自动机械结构，机械手末端为抓取元件，它的功能就是将工件或产品从一个起始位置移送到目标位置。
二自由度平移机械手的运动较简单，全部运动在一个平面内,典型的运动过程：
两自由度平移机械手原理示意图
两自由度平移机械手原理示意图
两自由度平移机械手运动轨迹
6.二自由度摆动机械手
二自由度摆动机械手的动作由竖直方向的直线运动和绕竖直轴的摆动运动两部分组成，在结构上，与二自由度平移机械手的唯一区别是将水平运动改为旋转运动。
4. 6自由度机械手臂结构图
六轴机器人有6个自由度，自由度数量影响着机器人手臂的姿态
5. 六自由度机械臂机构简图
1> 画出其硬件原理图2> 画出PLC接线图3> 调试系统（这个由我来）4> 编写毕业设计论文 （1万字以上）10.《和面机的设计》11.设计S195柴油机中“最终传动箱壳体”的加工工艺和其中某道工序的专用夹具12.工程机械的主动减振系统研究13.关于模具设计油笔笔筒或矿泉水瓶盖的毕业设计论文14.汽车减震器的论文15.机械零件加工或车床加工16.关于印刷机械的工艺与发展17.5t/h冲天炉热风炉胆的设计18.从公差标准的发展看中国工业标准化的发展概况及趋势19.影响数控加工质量的分析20.数控中心技师论文21.矿山机械类毕业设计22.关于机电数控机床23.机电一体化方面的论文24.机械产品设计"的论文25.数控车床加工零件方面的论文26.NOKIA8210手机外壳注塑模设计说明书.doc(29页)8210手机上壳装配图.dwg
顶杆固定板零件图.dwg
动模零件图.dwg
主装配图1.dwg
主装配图2.dwg27.WY
型滚动轴承压装机设计说明书.doc(29页)A1液压系统原理1.dwg
总装配图1(A0)A0-00.dwg
总装配图2(A0)B0-00.dwg
定位缸(a2)B-01.dwg
定位缸前缸盖（A2）B0-02.dwg
防尘压盖(a4)B0-03.dwg
法兰盖A4纸B0-06.dwg
后端盖(A4)B0-08.dwg
活塞(A4)B0-07.dwg
活塞杆A4纸B0-05.dwg
夹紧缸A2B0-04.dwg
导向套A4纸03.dwg
顶尖A4纸04.dwg
压装缸A0.dwg
压装缸活塞A4纸02.dwg
压装缸活塞杆A405.dwg
轴承托架a4纸06.dwg28.XKA5032AC数控立式升降台铣床自动换刀设计说明书.doc(21页)1刀库装配图A0.dwg2自动换刀装置的安装示意图A2.dwg3机械手装配图A2.dwg4机械手液压控制图A3.dwg5蜗杆零件图A2.dwg
机械手换刀过程传动演示.mpg
设计答辩演示文稿.ppt29.Φ90磨球群铸金属型复合模具设计及制造工艺设计说明书.doc(46页)动画演示.mpg
实际生产1.rm
实际生产2.rm
设计答辩演示文稿.ppt
上模A2.dwg
上砂芯A2.dwg
胎具图.dwg
下模A2.dwg
下砂芯A2.dwg
装配图.dwg30.安全帽注塑模具设计及模腔三维造型CADCAM说明书.doc(24页)设计答辩演示文稿.ppt
开合模过程.avi
装配过程.avi
抽芯机构.dwg
定模A1.dwg
动模A1.dwg
动模垫板A2.dwg
零件图A4.dwg
推杆固定板A2.dwg
斜导槽A3.dwg
异型推杆A4.dwg
装配图A0.dwg31.笔筒抽屉注射模实体设计及数控加工说明书.doc(22页)侧型芯A2.dwg
抽屉注射模装配.dwg
定模板兼型腔A1.dwg
零件图A2.dwg
型芯A2.dwg32.拨叉加工自动线设计说明书.doc(27页)A0中间底座装配图(A0).dwgA3中间底座---零件图(A3).dwg
倒挡拨叉(A3).dwg
电机控制系统工作原理图.dwg
电气图(A2).dwg
副变速拨叉(A3).dwg
刚性主轴(A2).dwg
滑台装配图(A0).dwg
集中控制图(A2).dwg
加工示意图(A3).dwg
快挡拨叉(A3).dwg
随性夹具输送系统图(A3).dwg
自动线工艺过程图(A3).dwg
自动线总体布置图(A0).dwg
加工动画.avi33.长度计数器盖模具设计说明书.doc(21页)凹模A3.dwg
模具整体图A0.dwg
凸模A3.dwg
型腔设计图A2.dwg
制品A4.dwg
主流道衬套A4.dwg34.充电器外壳注塑模具设计及型腔CADCAM说明书.doc(22页)注塑模拟.mpg
装备动画.mpg
设计答辩演示文稿.ppt
零件图.dwg
零件图A0.dwg
零件图A1.dwg
装备图A0.dwg35.抽屉注塑模具设计说明书.doc(22页)侧型芯A2.dwg
侧型芯.dwg
抽屉注射模装配A0-O0-00.dwg
导轨块A4.dwg
定模板兼型腔A2.dwg
定模板兼型腔.dwg
定位圈A4.dwg
零件图A2.dwg
零件图.dwg
斜导柱A4.dwg
型芯A2.dwg
型芯.dwg36.大口杯盖注塑模设计说明书.doc(24页)杯盖.DWG
顶杆.dwg
定位环.DWG
上模零件图.DWG
下模零件图.DWG
主流道衬套.DWG
装配图.dwg37.大型管材相贯线切割机设计说明书.doc(26页)设计答辩演示文稿.ppt
两轴联动.avi
手动调节割炬.avi
四轴联动.avi
支架装配.avi
相贯线切割机软件系统.exeA0Z轴方向工作滑台装配.dwgA0割炬支架装配.dwgA1相贯线切割机总体布局图.dwgA1硬件连接线路图.dwg38.多功能甘蔗中耕田管机改进设计说明书.doc(26页)端盖(A3).dwg
驱动轮(A2).dwg
驱动轮装配(A1).dwg
行走系(A0).dwg
张紧轮装配图(A1).dwg
支架(A0).dwg
支重轮轴(A4).dwg
支重轮装配(A2).dwg39.甘蔗收获机剥叶和集拢环节的设计说明书.doc(26页)甘蔗剥叶机和集拢装置A2.dwg
剥叶片A4.dwg
扫叶片A4.dwg
橡胶棒A2.dwg
橡胶棒依附圆筒A2.dwg
装配图俯视图.dwg
装配图右视图.dwg
装配图主视图.dwg40.甘蔗种植机机构设计说明书.doc(26页)机架装配图A0.dwg
四张A2图纸.dwg
行走机构装配图A0.dwg41.高硬度辊筒注塑模设计说明书.doc(25页)设计答辩演示文稿.ppt
浇口套零件图A4.dwg
零件图A0.dwg
零件图A2.dwg
装配图A0.dwg42.海工码头工字钢数控切割设备说明书.doc(24页)布局零件图A2.dwg
回转机构装配图A1.dwg
回转零件图A2.dwg
液压缸装配图A3.dwg
整体布局图A1.dwg43.渐开线斜齿轮注塑模设计说明书.doc(22页)斜齿轮注塑模装配图.dwg
斜齿轮型腔.dwg
型腔衬套.dwg
渐开线斜齿轮.dwg
主流道衬道.dwg
定模型腔.dwg44.经济型数控系统研究与设计说明书.doc(62页)A1数控操作面板外形图.dwgA1系统连接图.dwgA3板式结构图.dwg
数控机床操作面板A2.dwg
系统电气原理图A0.dwg45.沐浴露瓶盖注塑模具结构设计说明书.doc(28页)定模板.dwg
定模型芯.dwg
动模板.dwg
动模型芯.dwg
上瓶盖.dwg
下瓶盖.dwg
装配图.dwg46汽车发动机连杆称重去重自动线设计说明书.doc(21页)设计答辩演示文稿.ppt
布局图A0.dwg
分类机A0.dwg
进退液压缸零件图A2.dwg
连杆部件总成图A2.dwg
连杆零件图A2.dwg
连杆上端盖A3.dwg
输送装置A0.dwg
专用部件输送装置液压缸A1.dwg
自动线工作循环时间表A4.dwg
自动线控制框图A2.dwg47.汽车发动机连杆大小头孔中心线平行度自动检测装置设计说明书.doc(25页)动画.mpg
答辩演示幻灯片.pptA0汽车连杆大小头平行度自动检测装置设计装配图.dwg
测试箱装配图A1.dwg
连杆总成图A3.dwg
数控系统控制电路图A1.dwg
液压夹紧系统原理图A4.dwg
支座零件图A2.dwg48.全液压多功能甘蔗收获机设计收割输送装置设计说明书.doc(16页)割梢去头刀片A4.dwg
甘蔗收获机收割去头机构装配图.dwg
喂入机构部件图.dwg
割蔗头蔗梢部件图.dwg49.三自由度圆柱坐标型工业机器人设计说明书.doc(24页)答辩演示幻灯片.ppt
工作空间图.dwg
机构简图.dwg
导向套.dwg
支架.dwg
支座.dwg
转动壳体.dwg
支座和手臂装配图.dwg
终端执行器.dwg
实体.mpg
动画.mpg50.洗衣机波轮注射模设计说明书.doc(26页)A2定位圈.dwgA0 装配图.dwgA1凹模.dwgA2凹模套板.dwgA2动模固定板.dwgA3浇口套.dwgA3凸模.dwgA4浇口套.dwg
制品.dwg51.相机壳下盖注塑模具设计说明书.doc(27页)模具组合动画.avi
脱模动画.avi
凹模.DWG
零件.DWG
模具装配图.dwg
凸模.DWG52.行星齿轮的注塑模具设计及其模腔三维造型CADCAM说明书.doc(24页)垫板A2.dwg
垫块A3.dwg
定模板.dwg
定模固定板A3.dwg
动模板.dwg
浇口套A3.dwg
推杆固定板A2.dwg
行星齿轮零件A3.dwg
装配图A0.dwg53.扬声器模具设计说明书.doc(31页)盖板.dwg
上垫板.dwg
凸模固定板.dwg
下垫板.dwg
下模固定板.dwg
卸料板.dwg
上顶块.dwg
下顶块.dwg
冲孔凸模.dwg
二模凹模.dwg
二模凸模.dwg
拉深冲孔凸凹模.dwg
落料凹模.dwg
落料拉深模凸凹模.dwg
凸模(二模).dwg
模柄.dwg
第二模具总装配图.dwg
总装配图.dwg54.液压控制阀的理论研究与设计说明书.doc(29页)A0溢流阀装配图.dwgA1溢流阀先导阀体.dwgA1溢流阀主阀体.dwgA1溢流阀主阀芯.dwgA4溢流阀调节杆.dwgA4溢流阀调压螺帽.dwgA4溢流阀先导阀芯.dwgA4溢流阀先导阀座.dwgA4溢流阀主阀座.dwg55.运送铝活塞铸造毛坯机械手设计说明书.doc(26页)答辩演示幻灯片.ppt
实体.mpg
动画.mpg
装配图A0.dwg
末端执行器A1.dwg
传动轴A2.dwg
底座A2.dwg
底座上端盖A2.dwg
齿轮轴A3.dwg
底座转盘A3.dwg
工作空间图A3.dwg
传动轴底部端盖A4.dwg
导向杆前支架A4.dwg
导向套A4.dwg
机构简图A4.dwg
上下导向杆A4.dwg
楔块A4.dwg
支承端盖A4.dwg56.发动机三维设计说明书.doc(45页)发动机.mpg
剖视.mpg
气门相位.mpg
发动机总装配图.dwg30多张三维设计图 PRO/E
6. 六自由度机械臂有几个关节
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛应用的自动化机械装置，在社会各领域都能见到它的身影。它的形态各有不同，但都有一个共同的特点，能够接受指令，精确定位到三维（二维）空间上任何一点进行作业。 机械手臂根据结构形式不同分为多种关节机械手臂等。常见的六自由度机械手臂（有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成）。
7. 六自由度机械臂的介绍
为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度