1. 机械臂坐标变换
2种方式，安川机器人配备标准IO模块，通过IO模块和PLC进行通讯。
另外，还支持PROFIBUS-DP，CC-link等通讯协议，可以通过总线通讯，具体看你选用的那种PLC了。
对每个零件分别算，可以简单地代数叠加。
每个零件的转动惯量的话，需要查理论力学相关的书。
或者，还有一个办法是在ADAMS里面做简单的仿真。
建立转动部分的模型，然后输入不同的力矩，可以得到不同的转速曲线。
当然，如果你要做更复杂的，ADAM...。
可以在手操器上切换坐标系，切换为关节坐标系就可以单独操作机械手臂。
切换到用户坐标系可以实现同时转动。
。
要根据机械手的具体结构来确定，机械手经常处于一种运动状态，都可以分解为平动和转动，目前我做过的机械手走线方式有四种: 1.使用拖链的形式，普通的线安装在拖链内部，可以随执行部件平动，在一般的三轴联动机构使用的比较多； 2.蛇皮管里可以...。
CC-LINK总线通讯比较方便，需要在机器人上另购一块通讯板卡，或者通过机器人自带的IO模块和PLC通讯。
。
安川六轴机械手，你要看行程、负载啊，型号不确定怎么知道价格，反正怎么也得20万以上，单买电机和控制和驱动估计不会这么卖给你的，爱普生的机械手就相对便宜很多了。
10几万吧。
在机器人选项里有个梯形图编辑里面。
安装角位移传感器。
关键是要看你如何安装的，图纸很重要！。
OTC机器人能设用户等级的，最低级是只能控制机器人的运行停止。
2. 机械臂坐标转换
1.程序编辑器>
2.例行程序>创建新程序
3.添加运动指令 Moveabsj>
4.点位里6个轴的坐标都改为0.
5.执行回原点程序Home0.
6.找到Home0点击进去>PP移至例行程序>左手按住使能健>右手点击单步运行按键。
3. 机械臂坐标计算
六轴机械手是有6个伺服电机的机械手。
六轴机械手臂是利用x、y、z轴的旋转和移动进行操作的机械手。
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业
4. 坐标机械手臂
OTC机械手臂又称关节机器人，多数有6轴，6个关节可联动、也可以单个的运动、也可沿着X、Y、Z三个坐标方向移动，从而实现三维柔性工作。
产品介绍
像人的手臂一样活动，可代替人劳动的机械产品，通过PLC控制器可实现焊接、搬运、切割、喷涂等一些列的工作。
OTC机械手臂简介
OTC机械手臂又称关节机器人，多数有6轴，6个关节可联动、也可以单个的运动、也可沿着X\Y\Z三个坐标方向移动，从而实现三维柔性工作。
焊接机械手臂的组成
焊接机械手臂： 焊接机械手臂主要包括机械臂、焊机电源和控制柜三部分。（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
应用
通过机械手臂可实现焊接自动化，提高生产率，降低企业成本。也能提高企业形象。
实现高效率焊接，需要两个前提：1.下料精度要，产品一致性高，才能更好的实现自动化焊接。
2.工件的装配精度要高，装配误差小于焊丝的直接。
搬运机械手臂
与焊接相比，搬运要简单一些。搬运机械手臂只需要一个控制系统和机械臂本体，可实现自动化搬运。搬运的手爪需要根据搬运的产品定制。
应用
机械手臂，美国最早运用在搬领域，可以大大减轻人的繁重体力劳动。广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运
5. 机械臂坐标变换原理
四轴机械手和六轴关节式机械手。其中，四轴机械手是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机械手则提供了更高的生产运动灵活性。
四轴机械手
小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。
机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。
这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。
六轴机械手
六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。
六轴机械手的第一个关节能像四轴机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。
六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
6. 机械臂坐标系
太阳系在宇宙中的坐标是：
太阳系位于银河系一个叫做猎户臂的悬臂上。
银河系并没有像地球这样的宇宙坐标系。银河系图像的上半部分，会发现有一些像章鱼的头部，伴随着螺旋状的手臂。这些螺旋臂照亮了星际尘埃和气体，每一条螺旋臂都被命名为例如英仙臂，人马臂，半人马臂和天鹅臂，我们的太阳处于猎户支臂内，是一个较小的螺旋臂，距离银河系中心约有2.6万光年的距离。