1. 机械臂手眼标定算法代码
3d标定的三个总步骤：
1.相机标定
2.手眼标定
3.计算偏移
3d标定还必须进行坐标系转换：
1.左右相机通过特征提取，得到Raw2D下的特征点坐，通过相机内参，将特征点转到Camera2D下。
2.把未知高度作为未知数，将特征点转到Camera3D下，通过手眼矩阵，将特征点转到Hand3D下
3.通过示教器读取的机械手位姿，将特征点转到RobotBase3D下
2. 机械手手眼标定
3D视觉机器人是配备有3D视觉相机的机械臂，能够观测场景的3D信息，以3D点云的形式交给机械臂，可以用于物体抓取、无序分拣、装配、打磨等工作。手眼标定是3D视觉机器人的前导工作，其意义是将场景信息从相机变换至机械臂坐标系中，其目标是获得相机到机械臂基座的空间变换矩阵，其方法包含三步：
(1)获得标定板到相机的空间变换矩阵，(2)获得相机到机械臂基座的空间变换矩阵，(3)提升空间变换矩阵的精度
3. 机器人手眼标定原理
标定的误差主要来源于器械零件，部件位置，测量器具，测量方法，测量环境。
标定误差指的是机器人在使用过程中涉及到的相机标定（手眼标定），工具标定，工件标定等等，受限于简陋的标定装置及精简的标定过程，实际上最大的误差往往来自于这个方面。
4. 机械臂零位标定
1、调试之前我们要先打开电子地磅仪表预热15分钟，然后再进行下一步的调试工作。
2、在校正电子地磅时应清空秤台及测试电子地磅的四角差是否在充许范围。
3、按一次功能键，地磅进入零位校正，如秤台上无物品，四角差在范围内则按一次井号键进入砝码校正。
4、放上砝码（大于1/3满量程），通过去皮键（用于移动位置）与置零键（0-9数字键）输入砝码值后稍等10几秒后按井号键显示 END 再按一次仪表后面的标定开关一次，校正完毕，地磅即可使用。
5. 机械手标定原理
相机标定主要实现以下几个功能:1.畸变校正，2.真实值与像素值的转换，3.如果有机械手或机器人实现坐标系统一