1. 协作型机械臂编码器
答：马达编码器是一种为自动化控制系统或任何需要位置数据的包含电机的机器记录位置数据的设备。
从机械臂到3D打印机，它们无处不在。编码器在使自主机器正常运行方面发挥着关键作用。它们允许精确测量系统中的运动部件。
电机编码器在几个方面都有好处，例如，线性编码器通常用于轨道应用并允许CNC机器和3D打印机精确地创建零件，而旋转编码器使机械臂在制造业中成为可能。它们发送的信号用于在正确的时刻激活控制器或PLC的不同输出。
2. 机械臂代码
1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“ ?□”（开始 / 停止键），
机械手自动原点复归；
2.动作顺序编程：
原点直线移动等待点（X 轴、 Y 轴的值要设置， Z 轴为 0）姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（ 5S）
开模完成直线移动下降点 1（X 轴、Y 轴值和等待点一样， Z 轴要设置）直线移动前行点 1（模具）（X轴、 Z 轴的值不变和下降点1 一样，Y 轴值要设置）计时（）治具闭（吸着 1 使用或夹具 1 使用）计时 T13（）
直线移动后退点 1（X 轴、Z 轴的值不变； Y 轴的值可以和等待点
的一样）直线移动上升点 1（X 轴和 Y 轴的值不变， Z 的值为 0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点 2（X 轴不变，和等待点一样， Z 值为 0，Y 轴值变大，要设置）直线移动横出点 1（X轴的值变大，到达工作台上方， Y 轴不变和前行点一样， Z 轴为 0）直线移动下降点 2（到工作台面， X 轴和 Y 轴的值不变， Z 轴的值变大）治具开（吸着 1 使用或夹取 1 使用）计时直线移动上升点2（和横出点 1 的值一样 ,X 轴， Y 轴不变， Z 值为 0）直线移动
横入点（Y 轴、Z 轴的值不变， X 轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z 轴点的数值）返回原点复归
等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到
零件为好，这里 X 值、 Y值都设置 [X1，Y1]， Z 值为 [Z1=0] ）
姿势复归（不用设置）
开模完成
下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y 值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z 值要设置 [Z2] ）
前行点 1（X 轴值 X3=X1，Z 轴值 Z3=Z2，Y 轴的值要设置 [Y3] ）
计时（），主要防止吸不住零件；
治具闭（选择吸着 1 使用或者夹取 1 使用）
计时 T13
后退点 1（X 轴值 X4=X2=X1,Y轴值 Y4=Y2，Z 轴值 Z4=Z2）
上升点 1（X 轴值 X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）
姿势动作
允许合模
前行点 2（X 轴值 X6=X1,Z 轴值 Z6=Z1=0， Y轴值 [Y6] 要设置）
横出点（ X 轴值要设置 [X7],Y 轴值 Y7=Y6，Z 轴值 Z7=Z1=0）
下降点 2（X 轴值 X8=X7，Y轴值 Y8=Y7=Y6， Z 轴值要设置 [Z8] ）
治具开（选择吸着 1 使用或者夹取 1 使用）
上升点 2（X 轴值 X9=X8=X7，Y 轴值 Y9=Y8=Y7=Y6，Z 轴值 Z9=Z1=0）
横入点 =前行点（2X轴值 X10=X6=X1，Y轴值 Y10=Y6，Z 轴值 Z10=Z1=0）返回Y轴
X轴
Z轴
3. 协作机械臂生产厂家
万方自动化设备有限公司，合力科技，恒立液压等
4. 协作机器人编码器
重置编码器打开控制器电源，打开RC+5.0软件，使用以太连接个人电脑与控制器，打开命令窗口，在窗口输入encreset 1,2,3,4然后在菜单上选择 工具->控制器，选择重置控制器，此时控制器会重启。重启完成后，就完成了编码器的重置。
5. 机械臂 编程
可以，机械臂编程的软件有很多用Ros进行设计相对复杂，所以完全可以总PLC进行设计编程，用Protel进行输入操作完全可以，本来PL C用于机械手机械臂控制就是非常合适的程序，也可以利用Matlab软件调用PLC模块编写会更加的方便快捷。