1. 机械臂运动学建模
机械臂的工作原理：一般机构可由电力、液压、气动、人力驱动。机构有螺纹顶紧机构（如台虎钳）、斜锲压紧、导杆滑块机构（破碎机常用）、利用重力的自锁机构（如抓砖头的）等等。
还有简单的：如可用气（液压）缸直接夹紧的。 底座是用来安装和固定机器的。 油箱是装润滑油或液压油循环的。
升降位置检测器，要么是确定物体或机器部件是否位于某几个预定高度位置，要么是实时检测其高度的。
手臂回转升降机构就是机械臂在升降的同时也可以旋转的 手臂伸缩机构是机械臂伸出和缩回的 伸缩位置检测器作用基本等同于升降位置检测器，只是测量对象换了。
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
2. 机械臂数学模型
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。
机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
很显然，机械臂编程有前途。
3. 机器人运动学建模
示教点,指操作臂运动实际达到的点,然后关节位置传感器读取关节角并存储。计算点的基本方法TYYGROUPsystemofficeroom[TYYUA16H-TYY-TYYYUA8Q8-深培中学。用计算机视觉系统确定机器人必须抓持的某一部分，那么机器人必须能够移动到视觉传感器指定的笛卡儿坐标。到达这个计算点的精度就被称作为操作臂的定位精度。定位精度受到机器人运动学方程中参数精度的影响。
4. 机械臂运动学建模方法
自前苏联发射人类第一颗人造卫星斯普特尼克1号以来，全世界各国共执行了超过4000次的发射任务，产生了大量的太空垃圾。
太空垃圾主要包括航天发射的抛弃物、火箭爆炸物、废弃航天器，以及飞行器解体产生的碎片等。
如何清理这些太空垃圾，成为一项迫在眉睫的世界性课题。
2月3日，天津大学现代机构学与机器人学中心康荣杰副教授团队研发了一款新型连续体仿生机器人。
该研究成果以《基于几何约束的记忆合金变刚度新型连续体机器人建模与分析》为题，在机器人领域国际权威期刊《机器人学研究》上发表。
这一新型连续体仿生机器人身形近似于大象鼻子和章鱼触角，既柔软可伸缩，又可以有力地抓取物品。在视野盲区，该机器人还可利用安装在末端的摄像头，绕过障碍物对目标进行抓取。
据研究团队介绍，该款仿生机器人有望成为一名出色的太空“捕手”，有效地处理失效卫星和太空碎片。
据中国青年网报道，康荣杰表示，传统抓捕太空垃圾的方式，基本上选用的是刚性机械臂。这些装置在与卫星或飞船外侧的机械臂及高速移动的空间碎片碰撞后，极易出现损伤。柔性机械臂则可缓冲与被捕捉物撞击时的冲击力。
天津大学这款新型连续体仿生机器人的本体，由超弹性镍钛合金制作的中央骨架和3D打印技术制作的约束盘构成。
通过均匀分布在约束盘周围的驱动丝，可控制其本体结构主动弯曲，或根据环境变化发生被动变形。
为了提高其柔性结构的负载能力，研究人员还在机器人内部设计了由记忆合金驱动的刚度调节机构。
当机器人达到预定的操作位置后，可将驱动丝与约束盘相对锁定，进而最多可提高机器人三倍的刚度，使机器人实现“刚柔并济”的效果。
此外，该仿生机器人还具有极强的环境适应性。
据《科技日报》报道，该机器人无需配备复杂的传感系统，就能够在未知环境下执行避障探索等动作。这突破了传统机器人通常只在规定空间内作业的局限性。
该研究团队的天津大学戴建生教授表示，该仿生机器人未来还可应用于灾难环境救援，航空发动机探修等特殊场景。
面对太空垃圾，多年来各国科学家曾尝试过各种手段。
2019年2月，英国萨里航天中心宣布，成功完成了世界首次用“鱼叉”捕获太空碎片的实验。
实验中，当捕捉的目标碎片处于1.5米外时，航天器会发射一个小型“鱼叉”，以每小时44英里的速度击穿碎片，然后将其拖到大气层中燃烧。
此前，该航天中心曾实验，在太空中先释放一颗小型立方星，再利用一张特殊的网捕获太空碎片以及该小型立方星。最后两者一起脱离轨道，进入大气层时被高温分解。
5. 机械臂模型建立
要知道机器人是怎么做成的，就必须要知道机器人是怎么组成的。
机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。
1.机械本体
机械本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机械手，也称操作器、或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体一般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。
2.控制系统
控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分;从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。
3.驱动器
驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动、液动和气动三种类型。驱动装置中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连。传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。
4.传感器
传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息，如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类型.
前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器
6. 机械臂运动学建模教程
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿