1. 可移动机械臂
将机械臂与Ground用圆柱副连接，在圆柱副上分别施加一个移动驱动和一个旋转驱动即可。
2. 可移动机械臂教装
由于是转动固定角度，要最终姿态保持和预料的一样的话，那么机械臂的初始位置就很重要，要确保机械臂的初始位置已知与准确。比如，大臂的初始位置处于30度，最终姿态是要跑到60度的位置，即步进电机要增加30度，如果初始位置不是处于30度的位置，那么增加30度后最终位置就不会是60度。所以我们在机械臂上电初始化时，就要有个变量保存三个角度的值，以及一个初始位置的校准，确保实际机械臂的角度和变量中的角度值是对应与准确的。
知道上面的知识后，那么要控制机械臂就简单了。说白了就是控制X,Y,Z这3个电机走相应的角度。这里与原版的笛卡尔坐标系控制电机就有点不一样了，在笛卡尔坐标系下，每个电机都对应一个轴，要走到对应的坐标点，分别给对应轴对应的值就行了。比如坐标系的目标点在(0,0,10),那么只要Z轴电机移动10就行了。
3. 移动机械臂深度相机
蓝牌清障车年审不需要取后拖臂。清障车后拖臂是车辆清障的必备设施，车辆出厂时就配备了后拖臂，领牌照拍照行驶证就应该是原车，不可能是领牌后非法加装，
4. 可移动机械臂应用领域
使用动滑轮能省一半力，费距离。这是因为使用动滑轮时，钩码由两段绳子吊着，每段绳子只承担钩码重的一半。使用动滑轮虽然省了力，但是动力移动的距离是钩码升高的距离的2倍，即费距离。不能改变力的方向。随着物体的移动而移动。另外，在生活中不能忽略动滑轮本身的质量，所以在动滑轮上升的过程中做了额外功，降低机械效率。
①定义：和重物一起移动的滑轮。（可上下移动，也可左右移动）
②实质：动力臂为阻力臂2倍的省力杠杆。
③特点：使用动滑轮能省一半的力，但不能改变动力的方向。
④理想的动滑轮（不计轴间摩擦和动滑轮重力）。
5. 可移动机械臂3D打印机
3D打印其实并不是什么新鲜事物，3D打印技术早在上世纪八十年代就已经出现，与传统的通过切割、铣削的方式进行加工的减材制造不同，3D打印是将可以快速塑形的材料通过逐层堆积的方式，制造出所需物体的增材制造。目前常见的3D打印机主要分为FMD熔融沉积式和SLA光固化式。虽然光固化打印速度更快，精度更高，但整体成本比较大。所以我们来重点了解一下FDM 3D打印机
FDM 3D打印机根据结构的不同可以细分好几个类别，简单了解一下各个结构的优缺点。
首先是最常见的Prusa I3结构。I3最突出的特点就是结构节约，成本较低，装配零件精度要求不高。主体为一个矩形龙门架，负责打印头Z轴与X轴方向的移动，另一部分为打印平台，同时也负责着Y轴方向的移动。由于其打印平台需要在Y轴方向上进行移动，导致了I3结构空间利用率不高，而且在打印过程中花轴惯性较大，影响打印速度和精度，所以I3结构适合新手入门。
如果我们把I3的两个z轴支架砍掉一个，就得到了Printbot的悬臂结构。这种结构不仅完美继承了I3的全部缺点，还在其基础上青出于蓝，引入了悬臂心电等新的问题，不要轻易尝试。
Makerbot与I3结构不同的是，打印平台只需要通过四杆电机沿c轴上下移动，两个电机通过同步带分别控制打印头的x y轴向的运动。MB结构解决了I3结构打印平台大范围移动的痛点，打印速度、精度也有所提高。但还是存在一些问题，MB结构x轴电机只负责驱动打印头沿x轴方向移动，而y轴电机需要带着喷头和整个x轴结构运动，导致y轴惯性较大，同时导致x、y两轴负载不一致，难以实现高精、高速打印。
Hbot和corexy结构比较类似。与MB和I3的单个电机控制单个方向不同，这两种结构的运转方式是通过xy电机的协同运作，让打印头在各个方向上进行移动，所以又称为双臂并联结构。Hbot与corexy的主要区别是滑块的安装和皮带的缠绕方式不同。
双臂并联结构的打印机电机位置始终固定，一般也都是远程送料，所以运动部分惯性很小，可以做到比较高的打印速度和精度。就像上面说的那样，双臂并联结构XY轴全部使用皮带传动，而且皮带的长度也比较长，整体精度受皮带弹性形变的影响较大，所以需要选用更粗、更宽的皮带，日常使用时也要注意维护。
三角洲结构相比较其他结构占地面积更小，结构也相对简单。由于其结构的关系，打印速度更快，传动效率更高。虽然三角洲的占地面积较小，但是由于Z轴需要给三个并联臂留出移动空间，导致其Z轴空间利用率不高，同时三角洲结构的机器调平较为困难。
最后压轴出场的就是Ultimaker结构，UM结构使用两个电机独立驱动XY轴的运动，两根光轴十字交叉的传动方式，使得XY轴负荷完全相同。UM结构主要运动部分只有两根光轴和一个喷头，高速运动时惯性较小，配合远程送料可以做到较高的速度和精度。缺点就是结构较为复杂，组装精度要求高，成本也比较高。
6. 移动机械臂机器人
六轴机械手是有6个伺服电机的机械手。 六轴机械手臂是利用x、y、z轴的旋转和移动进行操作的机械手。 机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。六轴机械手: 就是有6个伺服电机的机械手。（每个轴实现直线的（或旋转的）二个方向的动作)。用于工业自动化机器人或自动生产线。
7. 移动机械臂控制体系
富井机械手臂类型有：根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。 水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。 直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。