1. 水平关节机械臂
减速机扭力臂的作用主要是水平安装扭力臂,电机减速机重力全部压在轴上长时间不会变形,加大扭力、转角平衡过渡,对电机的保护和对的稳定起到很好的作用减速机也就是减速机没有地脚，也没有法兰，轴对轴安装，承载全部在轴上。减速机壳体上带扭力臂，一端连接固定位置，防止减速机壳体转动。高速比和高效率，结构紧凑体积小，运转平稳噪音低，使用可靠、寿命长，过载能力强、耐冲击、惯性力矩小等特点。
2. 机械臂水平运动
主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为 的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多， 的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的 。
控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
3. 平面关节型机械臂
结构区别：五轴机械手臂有五个轴，也就是有五个关节，一般有三个关节可以绕着水平面内自由旋转，进行定位和定向，第三个关节是由一根金属杆和执行器组合，金属杆可以在垂直平面内上下移动或者绕其垂直轴进行旋转，但不能倾斜，还有一个关节是左右移动的，可以让执行器完成垂直面的直线运动。六轴机械手臂比四轴机械手臂多两个关节，第一个关节可以像五轴机械手臂一样在水平面自由旋转，后两个关节可以在垂直面运动，另外，六轴机械手臂还有一个“手臂”和两个“腕”关节，这给了它类似于人手臂和手腕的能力。
六轴机械手臂
应用区别：与六轴机械手臂相对比，五轴机械手臂有着高速地取放能力，而六轴机械手臂则在生产运动的灵活性方面表现更为显著。所以五轴机械手臂用于装配任务，也可适用于组装、包装以及轻型码垛等，因为大多数码垛的过程只需要上下运动，故而不需要有额外的轴，可以实现更快，更高效的提升。六轴机械手臂几乎可以应用于任何自动化的制造加工，如焊接、喷漆、装配以及材料的处理和去除等，随着科技的进步，六轴机械手臂还可以实现更加复杂的工作过程，如检查和3D打印等。
4. 关节型机械臂结构设计
方法①定好要画人体的哪个部位，严守解析人体的廓形
画的时候要留出间隙。在什么位置上切分来划分出部位，可以任意定。
方法②交替画出宽、窄部分脑中想象着手臂的廓形,交替画出手臂宽、窄、宽的部分。
方法③细的部位只有5种不需要设计标新立异的形状。
像做无氧运动那样,画出以下这5种。
方法④把各个部位组合起来
逐个地把细小的部件画出来,最后再组装成一个大的部件。建议从管道形状开始练习。
方法⑤实际连接起来
从大的部件开始,逐个补足小的部件,最后再组装成一个大的。
方法⑥从上面开始扫描
把要画的人体部位,从上面开始进行扫描。然后一边分出细小的部件，一边往下扫描。
应用①用圆形的部件来表现关节
圆形的部件很容易用在关节部分。即便我们不熟悉细小的驱动部分的结构,先把关节放上去，看起来也非常逼真。
应用②绘制跨越两个部位的部件
这个需要一定的熟练度。两个大的部位之间需要较小的部件来连接，这次我们选择在大的部位和机甲部分的“外侧”来画。
应用③从头部开始“切分”身体
一开始还不熟练的话,可以简单地切分成头、胸、手臂。
5. 机械臂 关节
机械臂的长度1米至15米。
机械臂又名机器人手臂通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械臂；该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分。这种机械手通过关节连接使其可以完成旋转运动(例如在关节机器人中)或平移(线性)运动。机械手通过各个关节的连接最终形成了一个运动链。机械手运动链的末端被称为末端执行器，它类似于人的手。