1. 气动机械手
气压驱动式机械手： 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。电气驱动式机械手： 电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。机械驱动式机械手： 机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。
2. 气动机械手气压传动系统的工作原理
液压传动原理－以油液作为工作介质，通过密封容积的变化来传递运动，通过油液内部的压力来传递动力。
1、动力部分－将原动机的机械能转换为油液的压力能（液压能）。例如：液压泵。
2、执行部分－将液压泵输入的油液压力能转换为带动工作机构的机械能。例如：液压缸、液压马达。
3、控制部分－用来控制和调节油液的压力、流量和流动方向。例如：压力控制阀、流量控制阀和方向控制阀。
4、辅助部分－将前面三部分连接在一起，组成一个系统，起贮油、过滤、测量和密封等作用。例如：管路和接头、油箱、过滤器、蓄能器、密封件和控制仪表等。
在一定体积的液体上的任意一点施加的压力,能够大小相等地向各个方向传递.这意味着当使用多个液压缸时,每个液压缸将按各自的速度拉或推,而这些速度取决于移动负载所需的压力。
3. 气动机械手气动原理图
工作原理：
利用压缩空气推动执行器内多组组合气动活塞运动，传力给横梁和内曲线轨道的特性，带动空芯主轴作旋转运动，压缩空气气盘输至各缸，改变进出气位置以改变主轴旋转方向，根据负载(阀门)所需旋转扭矩的要求，可调整气缸组合数目，带动负载(阀门)工作。
两位五通电磁阀通常与双作用气动执行机构配套使用，两位是两个位置可控：开-关，五通是有五个通道通气，其中1个与气源连接，两个与双作用气缸的外部气室的进出气口连接，两个与内部气室的进出气口接连，具体的工作原理可参照双作用气动执行机构工作原理。
4. 气动机械手的工作原理
气动滑台的工作原理：； 将固定好的模具上的气缸输入压缩空气，导向杆受到一端气缸的推动，向相对的另一方向推动，推动的行程取决于导向杆的长度。； ； 配备控制按钮,确切的说是控制气缸,在压缩空气的输入状态下,可控制导向杆的伸缩,可向外推动,可收缩.而且,人力不可改变它的当前状态。
5. 气动机械手结构图
气动机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令。
6. 气动机械臂
所需设备：双作用气缸一个、常闭型两位五通电磁阀一个、快排阀一个、吸盘一个，另外可根据需要配置继电器、机械臂等，电磁阀连接在气缸上，在气缸的排气口装上快排阀，气缸和吸盘连接，电磁阀通电的时候，气路接通气缸开始充气，推动气缸阀杆做行程运动，也就是实现吸盘着附在物体上，然后电磁阀断电，气路切断，气缸内部气体通过快排阀迅速排气，也就是减小吸盘的内部压力，从而是吸盘牢牢吸住物体，下面工作就由机械臂操纵了，至于继电器可根据实际需要选用合适的，例如时间继电器，控制电磁阀通断的时间，当然还有配套的系统等。
7. 气动机械抓手
H0001 错误信息 不正常关闭电源。
原因：系统可能发生异常
H0002 错误信息 停止处理不正常结束。
原因：系统可能发生异常。
H0003 错误信息 系统异常。
原因：系统出现问题。
H0004 错误信息 检测出 CPU 时监视器异常。
原因：未能正常处理 CPU。
H0009 * 错误信息 控制器的软件已升级。
原因：版本升级时的讯息。
C0010 错误信息 控制器的软件版本错误，使文件初期化。
原因：版本不一致。
C0011 错误信息 控制器的软件版本错误，使系统文件初期化。
原因：版本不一致。
C0012 错误信息 已将错误履历初期化。
原因：为版本不一致或错误履历文件异常，将错误履历初期化。
C0013 * 错误信息 程序储存领域为不正当的状态。
原因：程序等数据可能已被破坏
H0014 * 错误信息 MECHA 参数名称超过 14 个字。
原因：超过 14 个字则无法设定。
H0015 * 错误信息 控制器内部讯息不正确。
原因：控制器内部讯息不正确。
L0016 * 错误信息 电源切断时发生不正常处理。
原因：电源切断到再开启电源的时间过短。
H0020 * 错误信息 备份档名重复。
原因：相同档名正使用中。
H0021 * 错误信息 备份数据无法编译。
原因：超出管理范围。
H0022 * 错误信息 超出备份范围。
原因：范围不足。
L0030 错误信息 进入抓手输入信号 1 ～ 5。
原因:因使用者设定使错误信号启动。
L0031 错误信息 进入抓手空压信号 1 ～ 5。
原因:因使用者设定使错误信号启动。
H0039 错误信息 DOOR SWITCH (门开关) 开放信号线发生异常。
原因:DOOR SWITCH 的 2 接点中有 1 接点溶着，或配件不是 2 系统。
H0040 错误信息 DOOR SWITCH 开放信号输入中。
原因：门开关为开路状态。
H0041 * 错误信息 发生 REMOTE I/O Channel 1 的连接发生错误。
原因：REMOTE I/O Channel 1 的通信回路异常。
H0042 * 错误信息 REMOTE I/O CHANNEL2 （用户释放 IO （REMOTE IO））发生错误。
原因：REMOTE I/O CHANNEL2 的通信回线异常。
H0044 错误信息 操作面板模式按键线路异常。
原因：操作面板上的按键开关不是 2 系统。
可能对专用输入输出连接器的空余针实施了配线。
H0045 错误信息 示教单元有效开关线路异常。
原因：示教单元有效开关不是 2 系统。
H0046 错误信息 可用设备配线异常。
原因：可用设备的 2 接点中只有 1 接点溶着。或配件不是 2 系统。
H0050 错误信息 外部紧急停止信号输入中。
原因：进入了外部紧急停止。或安全模块的保险丝断裂。
已经进入了示教单元的紧急停止时，有可能与此异常同时发生。
H0051 错误信息 外部紧急停止配线异常。
原因：外部紧急停止的 2 接点中只有 1 接点溶着。或配件不是 2 系统。或安全模块的保险丝断裂
H0053 错误信息 附加轴 外部紧急停止输入中。
原因：向附加轴驱动器的外部紧急停止输入中。
H0060 错误信息 操作盘紧急停止信号输入中。
原因：进入控制器正面的紧急停止。
H0061 错误信息 操作盘紧急停止线路异常。
原因：紧急停止线路不稳定。
H0070 错误信息 示教单元紧急停止信号输入中。
原因：进入示教单元紧急停止。或 UL 规格时打开了制动阀解除开关。
H0071 错误信息 示教单元紧急停止线路异常。
原因：示教单元紧急停止不是 2 系统。进入外部紧急停止的情况下，可能同时发生此错误。
H0074 错误信息 示教单元有效 / 无效开关线路异常。
原因：冗余的示教单元有效 / 无效开关线路的状态不一致。
H0075 错误信息 示教单元通信异常。
原因：与示教单元的通信停止。
H0083 * 错误信息 气动抓手的电源线保险丝断裂。
原因：气动抓手的电源线保险丝断裂。
抓手输入输出信号的电源线可能发生了短路。
H0084 * 错误信息 操作盘的电源保险丝断裂。
原因：操作盘的电源保险丝断裂。
H0086 错误信息 电动抓手的电机发生过电流。
原因：电动抓手的电机或基板故障。
H0087 错误信息 刹车线的保险丝断裂。
原因：可能是制动闸故障、制动闸电缆的接地等问题。
H0088 错误信息 服务 I/F 保险丝发生错误。
原因：服务 I/F 的保险丝断裂。服务 I/F 线路电流过大。
H0090 错误信息 DC24V 保险丝断裂。
原因：DC24V 保险丝断裂。
L0091 错误信息 此信号的专用输出分配完毕。
原因：指定的专用输出信号已分配，无法重复使用。
L0092 错误信息 电动抓手正在使用该信号。
原因：无法使用电动抓手用的输出信号。
H0093 错误信息 安全继电器保险丝断裂。
原因：安全继电器保险丝断裂。
H0094 错误信息 示教单元电源线的保险丝断裂。
原因：示教单元电源线的保险丝断裂。
H0095 错误信息 刹车解除开关启动。
原因：刹车解除开关启动但无法运行。
H0097 * 错误信息 MC 状态异常
原因：冗余的磁铁 · 接触器状态信号的状态不一致。
H0098 * 错误信息 SR 状态异常
原因：冗余的安全继电器状态信号的状态不一致。
H0099 错误信息 伺服版本错误 **注意）在 ** 中放入正确的伺服软件版本。
原因：伺服软件版本过期。
H0100 * 错误信息 控制器的盘内温度上升异常。
原因：吸气风扇有无动作、风扇过滤器是否堵塞。
C0120 * 错误信息 有瞬间停止。
原因：有 20msec 以上的电源中断状态。
H0130 * 错误信息 系统模式 I/O 的初期化连接错误。
原因：系统模式 I/O 的通信异常。
H0131 * 错误信息 安装了多台操作面板。
原因：只能安装 1 个操作面板
H0140 错误信息 安全单元的保险丝断裂。(F1 ～ F6)
原因：安全单元的保险丝断裂